空间机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·国外的几种典型空间机器人系统 | 第9-10页 |
| ·空间机器人的工作状态 | 第10-11页 |
| ·空间机器人系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·空间机器人控制的难点 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 空间机器人系统的运动学和动力学模型 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·符号定义 | 第17-19页 |
| ·空间机器人系统的运动学 | 第19-24页 |
| ·基座自由漂浮时空间机器人系统的运动学 | 第19-23页 |
| ·基座航天器姿态受控时空间机器人系统的运动学 | 第23-24页 |
| ·空间机器人系统的动力学分析 | 第24-28页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统动力学模型 | 第24-25页 |
| ·基座姿态受控时空间机器人系统动力学模型 | 第25-27页 |
| ·动力学方程的计算过程 | 第27-28页 |
| ·六自由度空间机器人运动学、动力学模型仿真 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于关节空间参数化的路径规划方法 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·问题描述 | 第35-37页 |
| ·关节空间参数化 | 第37-41页 |
| ·五次多项式函数参数化 | 第37-39页 |
| ·参数辨识问题的求解 | 第39-41页 |
| ·归一化处理 | 第41-43页 |
| ·仿真研究及结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 空间机器人的轨迹跟踪自适应控制 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·轨迹跟踪自适应控制 | 第48-53页 |
| ·控制问题描述 | 第48-49页 |
| ·控制器设计 | 第49-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 空间机器人地面实验系统 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·空间机器人地面实验方案 | 第59-61页 |
| ·地面实验系统组成 | 第61页 |
| ·机械臂运动控制系统 | 第61-69页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第61-63页 |
| ·机械臂的运动学软件设计 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A 地面实验系统的运动学模型 | 第76-80页 |
| 附录B 定点库函数的函数列表 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
