基于立体视觉的月球车定位和路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外对月球车的研究现状 | 第10-12页 |
| ·我国对月球车的研究 | 第12-14页 |
| ·月球车的定位及路径规划 | 第14-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·试验平台 | 第18-19页 |
| 第2章 基于编码器的里程计设计 | 第19-29页 |
| ·运动控制模块 | 第19-20页 |
| ·里程计的设计 | 第20-27页 |
| ·光电编码器工作原理及其位移检测 | 第20-23页 |
| ·光电编码器的输出信号及其位移检测 | 第20页 |
| ·软件编程实现位移测量 | 第20-23页 |
| ·机器人的空间描述 | 第23-24页 |
| ·里程计设计 | 第24-27页 |
| ·里程计的缺陷和误差 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于立体视觉的定位方法 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·双目视觉模型分析 | 第29-33页 |
| ·摄像机模型 | 第29-32页 |
| ·双目视差深度信息获取的一般原理 | 第32-33页 |
| ·深度图的边缘检测 | 第33-39页 |
| ·深度图像的概念 | 第33-35页 |
| ·基于扫描线的边缘检测方法 | 第35-39页 |
| ·扫描线逼近技术 | 第35-37页 |
| ·边缘检测 | 第37-39页 |
| ·迭代近邻点（ICP）算法 | 第39-40页 |
| ·深度图像的配准 | 第39页 |
| ·ICP 算法原理 | 第39-40页 |
| ·ICP 算法的实现 | 第40-52页 |
| ·寻找最近点 | 第40页 |
| ·深度图像中点集的选取和对应原则 | 第40-41页 |
| ·近邻点的搜索 | 第41-44页 |
| ·加速近邻点的搜索 | 第41页 |
| ·K- D 树搜索 | 第41-44页 |
| ·位姿的修正 | 第44-45页 |
| ·试验结果及分析 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于立体视觉的路径规划 | 第53-70页 |
| ·路径规划问题描述 | 第53页 |
| ·基于膨胀栅格的距离向量直方图路径规划算法 | 第53-64页 |
| ·环境的栅格模型 | 第54-55页 |
| ·距离向量直方图（DVH）的构造 | 第55-58页 |
| ·距离向量直方图（DVH）算法的输出 | 第58-64页 |
| ·路径规划试验结果及讨论 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
