轮式与六杆机构复合移动机器人机械系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·国内外移动机器人发展概况及趋势 | 第11-16页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第12-13页 |
| ·典型的移动机器人系统介绍 | 第13-15页 |
| ·移动机器人的发展趋势及方向 | 第15-16页 |
| ·移动机器人机构的研究概况 | 第16-20页 |
| ·轮式移动机器人 | 第16-18页 |
| ·步行式移动机器人 | 第18-19页 |
| ·履带式移动机器人 | 第19页 |
| ·复合式移动机器人 | 第19-20页 |
| ·课题的来源和研究意义及目的 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究工作 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 移动机器人机构总体设计 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·设计概述 | 第23-26页 |
| ·移动机器人机构的功能分析和设计要求 | 第23-24页 |
| ·移动机器人的新构型及其设计理论 | 第24-25页 |
| ·移动机器人的设计流程规划 | 第25-26页 |
| ·机器人移动机构总体设计方案 | 第26-30页 |
| ·移动机器人的移动机构概述 | 第26-27页 |
| ·轮式部分结构 | 第27-28页 |
| ·腿式部分结构 | 第28-30页 |
| ·移动机器人车体结构 | 第30-31页 |
| ·车箱体结构 | 第30页 |
| ·移动机器人整体布局方案 | 第30-31页 |
| ·移动机器人的驱动系统 | 第31-36页 |
| ·驱动器的分类和选择 | 第32页 |
| ·轮式驱动电机功率确定 | 第32-34页 |
| ·腿用电机的功率的确定 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 移动机器人的运动学分析 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·运动学建模 | 第37-46页 |
| ·移动机器人运动坐标系建立 | 第37-38页 |
| ·轮式步态的运动学建模 | 第38-41页 |
| ·角速度约束方程 | 第41-42页 |
| ·左右两轮间的坐标约束方程 | 第42-43页 |
| ·腿式步态的运动学分析 | 第43-45页 |
| ·杆长约束条件 | 第45-46页 |
| ·匍匐步态下的运动学分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 移动机器人虚拟样机的运动仿真 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第51-56页 |
| ·机械系统虚拟样机开发流程 | 第54-55页 |
| ·移动机器人虚拟样机技术的关键技术及难点 | 第55-56页 |
| ·机器人的动力学和稳定性分析 | 第56-60页 |
| ·轮式步态动力学简单建模 | 第56页 |
| ·机器人腿式步态下的稳定性分析 | 第56-60页 |
| ·移动机器人的运动仿真 | 第60-64页 |
| ·ADAMS虚拟仿真软件介绍 | 第61-62页 |
| ·仿真模型的建立 | 第62页 |
| ·Pro/E与ADAMS的接口 | 第62-64页 |
| ·在ADAMS下的运动学和动力学仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 移动机器人的主要零部件的选型及设计 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·Pro/E造型软件介绍 | 第69-71页 |
| ·主要零部件的选型及其配件的参数设计 | 第71-81页 |
| ·驱动电机的选型 | 第71-73页 |
| ·减速器的选型及整个驱动模块的设计 | 第73-75页 |
| ·传动部件的选型设计 | 第75-79页 |
| ·执行部件的选型设计 | 第79-80页 |
| ·其它辅助元件的选型设计 | 第80-81页 |
| ·机器人整机组装 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-89页 |
| ·研究总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 作者简历 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |
