多机器人协调避碰与任务协作研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·多移动机器人协调技术的发展与研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第15页 |
| ·论文主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 多机器人系统体系结构与协调策略 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人系统体系结构 | 第17-21页 |
| ·传统结构 | 第17-18页 |
| ·反应式控制结构 | 第18页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第18-19页 |
| ·混合式体系结构 | 第19页 |
| ·多机器人系统结构设计 | 第19-21页 |
| ·多机器人系统的通讯机制 | 第21-22页 |
| ·通讯方式 | 第21-22页 |
| ·黑板结构模式 | 第22页 |
| ·多机器人系统协调策略 | 第22-25页 |
| ·多机器人协调方式 | 第23页 |
| ·多机器人协调方法 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多机器人系统的运动规划 | 第26-42页 |
| ·机器人路径规划 | 第26-29页 |
| ·全局路径规划 | 第27-28页 |
| ·局部路径规划 | 第28-29页 |
| ·基于行为的避碰规划 | 第29-36页 |
| ·人工势场法 | 第30-33页 |
| ·改进的势场法 | 第33-36页 |
| ·基于预测协商的避碰规划 | 第36-39页 |
| ·多机器人系统冲突的解决策略 | 第39-41页 |
| ·交通规则法 | 第39-40页 |
| ·速率调整法 | 第40页 |
| ·优先级法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多机器人的任务协作 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·多机器人系统任务分配 | 第42-50页 |
| ·问题假设 | 第43-44页 |
| ·竞拍机制 | 第44-49页 |
| ·市场算法设计 | 第49-50页 |
| ·多机器人协作搬运的队形控制 | 第50-53页 |
| ·队形设计 | 第51页 |
| ·队形控制 | 第51-53页 |
| ·多机器人任务协作与死锁 | 第53-58页 |
| ·多机器人任务协作 | 第53-56页 |
| ·任务死锁现象分析 | 第56-57页 |
| ·死锁现象解决办法 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多机器人仿真平台设计 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·多机器人仿真系统 | 第60-63页 |
| ·环境模块设计 | 第60-61页 |
| ·测距避碰模块设计 | 第61-62页 |
| ·通讯模块 | 第62页 |
| ·任务模块 | 第62-63页 |
| ·仿真结果与结论 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
