两栖多足机器人通讯定位及相关技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国外多足机器人发展概况 | 第12-16页 |
| ·国外多足步行机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内多足仿生机器人发展现状 | 第16页 |
| ·两栖环境下通讯及定位技术概述 | 第16-18页 |
| ·两栖多足机器人的关键技术 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 两栖多足机器人总体设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·前四型两栖多足机器人概述 | 第19-23页 |
| ·第一型两栖多足机器人样机 | 第19-20页 |
| ·第二型两栖多足机器人样机 | 第20-21页 |
| ·第三型两栖多足机器人样机 | 第21-22页 |
| ·第四型两栖多足机器人样机 | 第22-23页 |
| ·可变姿态两栖多足机器人机构设计 | 第23-25页 |
| ·可变姿态两栖多足机器人样机 | 第23-25页 |
| ·可变姿态两栖多足机器人机械本体设计 | 第25-29页 |
| ·单向输入双向输出的涡轮蜗杆传动设计 | 第25-26页 |
| ·可变姿态躯体架结构设计 | 第26-27页 |
| ·适于两栖环境生存的扁平腿部设计 | 第27-28页 |
| ·可变姿态两栖多足机器人复合足结构设计 | 第28-29页 |
| ·两栖多足机器人控制系统功能及结构 | 第29-31页 |
| ·两栖多足机器人感知模块构成 | 第30-31页 |
| ·GPS定位方案 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两栖多足机器人通信技术研究 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·水下通讯技术研究 | 第33-34页 |
| ·声传播的物理特征 | 第34页 |
| ·基于DSP的水下通讯控制技术 | 第34-40页 |
| ·系统工作原理 | 第34-35页 |
| ·两栖多足机器人水下通讯控制技术 | 第35-39页 |
| ·两栖多足机器人水下控制系统设计 | 第39-40页 |
| ·基于CAN总线的机器人内部通信系统设计 | 第40-43页 |
| ·CAN通信的硬件设计 | 第40-42页 |
| ·CAN通信的软件设计 | 第42-43页 |
| ·无线数传模块设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 两栖多足机器人定位技术研究 | 第46-68页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·常用的机器人定位技术 | 第47-49页 |
| ·单个机器人定位技术 | 第47-49页 |
| ·两栖多足机器人的总体定位方案研究 | 第49-50页 |
| ·基于GPS的绝对定位技术研究 | 第50-51页 |
| ·GPS定位原理 | 第50-51页 |
| ·GPS导航系统的软件设计 | 第51-56页 |
| ·GPS数据的采集 | 第51-54页 |
| ·GPS数据的坐标转换 | 第54-56页 |
| ·两栖多足机器人水下定位技术研究 | 第56-59页 |
| ·水下定位原理 | 第56-57页 |
| ·水下定位算法 | 第57-59页 |
| ·两栖多足机器人陆地相对定位技术研究 | 第59-65页 |
| ·基于光电编码器测距的相对定位分析 | 第60-63页 |
| ·相对定位技术算法 | 第63-65页 |
| ·超声波测距原理 | 第65-67页 |
| ·两栖超声波传感器组成及工作原理 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 两栖多足机器人通讯及定位系统硬件设计 | 第68-90页 |
| ·GPS定位系统总体设计 | 第68-69页 |
| ·GPS导航系统硬件设计 | 第69-73页 |
| ·GPS定位模块的选择 | 第69-71页 |
| ·相对定位系统硬件设计 | 第71-73页 |
| ·两栖超生波测距模块硬件电路 | 第73-79页 |
| ·超声波传感器探头 | 第73-78页 |
| ·位姿感知方案及模块组成 | 第78-79页 |
| ·两栖多足机器人的供电系统 | 第79-80页 |
| ·GPS系统的仿真框架与构成 | 第80-89页 |
| ·GPS信源的仿真 | 第81-82页 |
| ·GPS信道的仿真 | 第82-83页 |
| ·GPS接收机的仿真 | 第83-85页 |
| ·GPS系统仿真的实现 | 第85-87页 |
| ·GPS系统仿真结果与分析 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
