涵道式无人飞行器系统的建模与控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·无人机应用概述 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·无人机的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·无人飞行器飞控技术发展 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 无人飞行器的动力学分析 | 第14-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第14页 |
| ·机身重力对飞行器影响 | 第14-15页 |
| ·旋翼的空气动力学分析 | 第15-21页 |
| ·叶素理论 | 第15-18页 |
| ·动量理论 | 第18-20页 |
| ·旋翼动力学建模 | 第20-21页 |
| ·涵道的空气动力学分析 | 第21-25页 |
| ·采用的数值解法及实现 | 第21-23页 |
| ·控制方程 | 第23页 |
| ·初始条件和边界条件 | 第23-24页 |
| ·仿真计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无人飞行器的建模 | 第26-32页 |
| ·无人飞行器建模中的几点假设 | 第26-28页 |
| ·无人飞行器的刚体模型 | 第26页 |
| ·大气模型 | 第26-28页 |
| ·小扰动假设 | 第28页 |
| ·无人飞行器运动方程的一般形式 | 第28-29页 |
| ·小扰动原理 | 第29-30页 |
| ·运动方程的小扰动线性化 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 无人飞行器的控制方法研究 | 第32-55页 |
| ·无人飞行器的PID 控制 | 第32-44页 |
| ·PID 控制方法介绍 | 第32页 |
| ·PID 控制器设计 | 第32-35页 |
| ·三轴混合控制 | 第35-44页 |
| ·基于H_∞控制的无人飞行器的鲁棒控制 | 第44-54页 |
| ·H_∞控制方法设计思路 | 第44页 |
| ·标准的H_∞控制问题 | 第44-47页 |
| ·状态反馈H_∞控制方法 | 第47-48页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第48-49页 |
| ·H_∞控制器仿真结果 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
