捷联惯导系统设计与数据处理技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·无人机的发展现状 | 第7-8页 |
| ·无人机导航技术概述 | 第8-10页 |
| ·无线电导航系统 | 第8页 |
| ·卫星导航系统 | 第8-9页 |
| ·惯性导航系统 | 第9页 |
| ·天文导航系统 | 第9-10页 |
| ·组合导航系统 | 第10页 |
| ·本文的研究工作 | 第10-13页 |
| 第二章 捷联惯性导航的关键技术 | 第13-25页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第13-16页 |
| ·常用坐标系定义 | 第14页 |
| ·常用坐标系统之间的变换关系 | 第14-16页 |
| ·捷联惯导姿态矩阵更新算法 | 第16-21页 |
| ·欧拉角法 | 第17-18页 |
| ·方向余弦法 | 第18页 |
| ·四元数法 | 第18-20页 |
| ·欧拉角和四元数之间的转换关系 | 第20-21页 |
| ·惯导系统的导航方程 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 自动驾驶仪的系统组成及底层软件设计 | 第25-41页 |
| ·自动驾驶仪的系统组成 | 第25-26页 |
| ·飞行控制CPU 的选型 | 第26-27页 |
| ·MEMS 陀螺仪的原理及选型 | 第27-30页 |
| ·MEMS 陀螺仪原理 | 第27-28页 |
| ·衡量MEMS 陀螺仪性能的指标 | 第28-29页 |
| ·MEMS 陀螺仪的选择 | 第29-30页 |
| ·MEMS 加速度计的原理与选型 | 第30-32页 |
| ·DSP 底层软件设计 | 第32-39页 |
| ·AD 转换模块程序设计 | 第32-34页 |
| ·I~2C 总线读写程序设计 | 第34-36页 |
| ·双机通信接口SPI | 第36-38页 |
| ·串口通信模块SCI | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 MEMS 陀螺仪的误差建模与数据处理 | 第41-59页 |
| ·陀螺的误差分析 | 第41-42页 |
| ·陀螺误差 | 第41-42页 |
| ·陀螺随机误差分析建模方法 | 第42页 |
| ·陀螺仪随机误差的温度补偿 | 第42-48页 |
| ·基于时间序列分析的陀螺仪随机漂移建模 | 第48-54页 |
| ·时间序列分析理论 | 第48-49页 |
| ·陀螺信号的预处理 | 第49-51页 |
| ·ARMA 模型参数的确定 | 第51-53页 |
| ·模型的适用性检验 | 第53-54页 |
| ·陀螺随机漂移的Kalman 滤波 | 第54-58页 |
| ·离散系统的Kalman 滤波基本方程 | 第54-55页 |
| ·Kalman 滤波用于陀螺随机信号处理 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 姿态解算和导航计算 | 第59-71页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第59-64页 |
| ·姿态矩阵计算的数值方法 | 第60-61页 |
| ·姿态角解算 | 第61-64页 |
| ·互补滤波 | 第64-67页 |
| ·重力场互补滤波器设计 | 第64-65页 |
| ·自适应互补滤波 | 第65-66页 |
| ·互补滤波的姿态解算 | 第66-67页 |
| ·导航计算 | 第67-70页 |
| ·速度计算 | 第67-68页 |
| ·位置计算 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结和展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
