机器人全方位移动平台的设计与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·全方位移动机构在机器人足球中的发展 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 全方位移动平台的设计与研究 | 第14-31页 |
| ·全方位轮轮系布局的分析与研究 | 第14-20页 |
| ·三轮驱动方案 | 第14-19页 |
| ·四轮驱动方案 | 第19-20页 |
| ·轮系布局方案的比较 | 第20页 |
| ·全方位轮介绍 | 第20-24页 |
| ·全方位轮的结构演变 | 第21-24页 |
| ·全方位轮的特点分析 | 第24页 |
| ·全方位轮的设计原则 | 第24页 |
| ·基于Pro/E的全方位移动平台结构设计 | 第24-27页 |
| ·Pro/E介绍 | 第25页 |
| ·全方位轮的3D建模 | 第25-26页 |
| ·全方位移动平台的3D结构 | 第26-27页 |
| ·全方位轮的静力学分析 | 第27-30页 |
| ·材料的选择 | 第27-28页 |
| ·Pro/E与ANSYS的接口设计 | 第28-29页 |
| ·应力分析与结果 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轮全方位驱动的控制研究 | 第31-43页 |
| ·运动学原理 | 第31页 |
| ·四轮全方位移动平台的运动学、动力学分析 | 第31-34页 |
| ·运动学分析 | 第31-32页 |
| ·动力学分析 | 第32-34页 |
| ·四轮全方位移动平台的运动特性 | 第34-41页 |
| ·轮系的运动特性 | 第34-36页 |
| ·轮系的运动性能 | 第36-41页 |
| ·动力学仿真研究 | 第41-42页 |
| ·Matlab/SIMULINK介绍 | 第41页 |
| ·仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 运动控制系统的硬件设计 | 第43-62页 |
| ·控制系统简介 | 第43页 |
| ·全方位移动平台控制系统结构 | 第43-47页 |
| ·总体介绍 | 第44-45页 |
| ·核心处理芯片的选型 | 第45-46页 |
| ·TMS320F2407A的功能简介 | 第46-47页 |
| ·控制电路 | 第47-56页 |
| ·基于DSP2407A的最小控制系统设计 | 第47-52页 |
| ·模数转换及信号隔离 | 第52-53页 |
| ·位置反馈接口电路设计及电平转换 | 第53-55页 |
| ·通信接口设计 | 第55-56页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第56-61页 |
| ·电机的选择 | 第56页 |
| ·驱动电路设计 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 运动控制系统的软件设计 | 第62-72页 |
| ·软件程序的设计思想与整体结构 | 第62-63页 |
| ·异步串行通信设计 | 第63-65页 |
| ·指令形式 | 第63-64页 |
| ·串口通信的程序 | 第64-65页 |
| ·PID控制 | 第65-71页 |
| ·PID控制原理 | 第65-66页 |
| ·数字PID | 第66页 |
| ·电机模型 | 第66-67页 |
| ·电机模型仿真 | 第67-69页 |
| ·基于运动学模型的全方位移动平台的运动仿真 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 发表论文 | 第77页 |
| 参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
