| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第10页 |
| ·并联机器人的概述和国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的概述 | 第10-11页 |
| ·机构轨迹综合的研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人机构轨迹综合的研究现状 | 第12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 三维平动并联机器人机构的轨迹综合 | 第14-35页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·空间曲线一般方程的数学描述 | 第14-15页 |
| ·并联机器人机构拓扑结构理论 | 第15-20页 |
| ·并联机器人机构单开链机构组成及其符号表示 | 第15-17页 |
| ·并联机器人机构结构分解 | 第17页 |
| ·并联机器人机构单开链运动输出特征矩阵 | 第17-19页 |
| ·并联机器人机构运动输出特征矩阵 | 第19-20页 |
| ·实现给定空间曲线轨迹的并联机器人机构分析 | 第20-22页 |
| ·三维平动并联机构运动轨迹影响因素分析 | 第22-29页 |
| ·3-RPC 并联机器人机构的结构 | 第22-23页 |
| ·3-RPC 并联机器人机构的位置正反解分析 | 第23-25页 |
| ·3-RPC 并联机器人机构运动轨迹的影响因素分析 | 第25-29页 |
| ·三维平动并联机器人机构的轨迹综合 | 第29-34页 |
| ·空间点的选取 | 第29-30页 |
| ·3-RPC 并联机器人机构的运动轨迹综合 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 三维平动并联机器人机构的轨迹规划 | 第35-49页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·曲线参数化的基本知识 | 第36-41页 |
| ·空间直线的参数化 | 第36页 |
| ·空间几何曲线的参数化 | 第36-37页 |
| ·一般空间曲线的参数化 | 第37-41页 |
| ·基于位置反解的轨迹规划 | 第41-44页 |
| ·圆锥螺旋曲线的参数化方程 | 第41-42页 |
| ·实现圆锥螺旋曲线的驱动杆运动规律 | 第42-43页 |
| ·数据的采集 | 第43-44页 |
| ·基于 ADAMS 点驱动的轨迹规划 | 第44-48页 |
| ·空间相贯线运动轨迹的参数化 | 第44-45页 |
| ·实现空间相贯线的驱动杆运动规律 | 第45-46页 |
| ·空间精确点间的定位、抓取运动轨迹规划 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 虚拟样机的设计与仿真试验 | 第49-60页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第49-50页 |
| ·虚拟样机的设计 | 第50-55页 |
| ·3-RPC 并联机器人实体模型的建立 | 第51-53页 |
| ·运动副的添加 | 第53-55页 |
| ·仿真试验 | 第55-59页 |
| ·基于位置反解的圆锥螺旋曲线轨迹仿真 | 第55-56页 |
| ·基于点驱动的相贯线轨迹仿真 | 第56-58页 |
| ·基于点驱动的立方体加工轨迹仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 3-RPC 并联机器人在康复医疗上的应用 | 第60-70页 |
| ·康复医疗机器人概述 | 第60-61页 |
| ·中医推拿简介与对机构的期望 | 第61-64页 |
| ·中医推拿 | 第61-63页 |
| ·中医推拿对并联机器人机构的要求 | 第63-64页 |
| ·康复按摩机器人机构的设计方法 | 第64-65页 |
| ·康复按摩机器人机构设计的特点 | 第64页 |
| ·康复按摩机器人机构设计的步骤 | 第64-65页 |
| ·概念设计和机构综合 | 第65-67页 |
| ·概念设计的主要内容 | 第65-66页 |
| ·运动学模型 | 第66页 |
| ·工作空间及其约束条件 | 第66页 |
| ·杆系的配置 | 第66-67页 |
| ·3-RPC 康复按摩机器人 | 第67-69页 |
| ·康复按摩机器人机构简介 | 第67页 |
| ·康复按摩机器人框架结构 | 第67页 |
| ·康复按摩机器人运动学特性 | 第67-68页 |
| ·康复按摩机器人动力学特性 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录1：样条轨迹参数化程序 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第77页 |