| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 0 前言 | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·水下机器人分类 | 第7-8页 |
| ·浅水轻型AUV 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外发展状况 | 第8-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-13页 |
| ·课题研究的主要目的 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14页 |
| 2 水下机器人结构的总体设计 | 第14-35页 |
| ·轻型AUV 的性能指标 | 第15-16页 |
| ·水下机器人结构整体设计 | 第16-28页 |
| ·形体选择 | 第17-20页 |
| ·耐压壳体设计 | 第20-24页 |
| ·推进系统设计 | 第24-25页 |
| ·密封问题研究 | 第25-26页 |
| ·整体平衡准则 | 第26页 |
| ·最佳性能准则 | 第26-28页 |
| ·轻型AUV 结构详细设计 | 第28-35页 |
| ·水下机器人结构设计思想 | 第28-29页 |
| ·水下机器人结构优化设计 | 第29-35页 |
| 3 轻型AUV 的机械设计 | 第35-47页 |
| ·机械设计构想 | 第35-37页 |
| ·方向舵系统设计 | 第37-41页 |
| ·升降舵系统设计 | 第41-43页 |
| ·密封舱设计 | 第43-45页 |
| ·密封舱耐压分析 | 第44页 |
| ·密封舱受力分析 | 第44-45页 |
| ·躯干延伸圆筒与前端装置设计 | 第45-46页 |
| ·连接环设计 | 第46-47页 |
| 4 控制部分设计 | 第47-56页 |
| ·单片机对舵机控制简介 | 第48-53页 |
| ·直流电动机PWM 调压调速原理 | 第50-52页 |
| ·用51 单片机输出PWM 波 | 第52-53页 |
| ·单片机实现舵机转角控制 | 第53-55页 |
| ·单片机控制电路 | 第55-56页 |
| 5 轻型AUV 辅助功能模块 | 第56-62页 |
| ·驱动装置 | 第56-58页 |
| ·推进器结构 | 第56-57页 |
| ·推进器所需功率计算 | 第57页 |
| ·推进器的选取 | 第57-58页 |
| ·电源装置选择 | 第58-60页 |
| ·转向和浮沉装置 | 第60-61页 |
| ·舵机选择 | 第60页 |
| ·舵类型选择 | 第60-61页 |
| ·无线电控制系统 | 第61-62页 |
| ·无线电控制系统组成 | 第61-62页 |
| ·信息传输所选用的频率 | 第62页 |
| ·信息传输装置选择 | 第62页 |
| 6 轻型AUV 运动稳定性实验研究 | 第62-74页 |
| ·实验室外水池试验 | 第63-65页 |
| ·整体平衡试验 | 第63-64页 |
| ·水平面直航稳定性试验 | 第64页 |
| ·方向舵控制运动稳定性试验 | 第64-65页 |
| ·游泳池内实验 | 第65-67页 |
| ·升降舵控制运动稳定性实验 | 第66-67页 |
| ·基于AUV 的水下目标激光成像探测系统的军事应用 | 第67-72页 |
| ·基于AUV 的激光线扫描探雷探障系统优越性 | 第68-69页 |
| ·基于AUV 的激光线扫描系统介绍 | 第69-72页 |
| ·鉴定会现场水槽实验 | 第72页 |
| ·总结与后期展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |