| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·机器人发展概述 | 第7页 |
| ·并联机器人的产生和特点 | 第7-9页 |
| ·并联机器人设计理论 | 第9-11页 |
| ·概念设计 | 第9页 |
| ·工作空间问题 | 第9页 |
| ·动力学问题 | 第9-10页 |
| ·精度设计与运动学标定 | 第10-11页 |
| ·机构创新设计 | 第11页 |
| ·计算机仿真 | 第11-14页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·可视化仿真技术及研究现状 | 第12-14页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 混合驱动五杆机构运动学仿真 | 第15-29页 |
| ·混合驱动五杆机构的尺度分析 | 第16页 |
| ·混合驱动平面五杆机构正运动学分析 | 第16-19页 |
| ·位移分析 | 第16-18页 |
| ·正运动学速度分析 | 第18页 |
| ·正运动学加速度分析 | 第18-19页 |
| ·混合驱动平面五杆机构逆运动学分析 | 第19-22页 |
| ·终端实际输出轨迹的位置分析 | 第20页 |
| ·终端实际输出轨迹的速度分析 | 第20-21页 |
| ·终端实际输出轨迹的加速度分析 | 第21-22页 |
| ·混合驱动平面五杆机构运动学仿真 | 第22-28页 |
| ·混合驱动平面五杆机构运动学仿真原理 | 第22-23页 |
| ·混合驱动平面五杆机构运动学仿真流程图 | 第23页 |
| ·曲线拟合 | 第23-24页 |
| ·混合驱动平面五杆机构运动学仿真结果 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 新型六自由度并联机器人运动学仿真 | 第29-43页 |
| ·并联机器人模型 | 第29-30页 |
| ·正运动学求解 | 第30-36页 |
| ·运动学正解数学模型 | 第30-33页 |
| ·基于遗传算法(GA)的运动学正解求解 | 第33-36页 |
| ·基于遗传算法的并联机器人运动学逆解 | 第36页 |
| ·并联机器人的工作空间 | 第36-37页 |
| ·并联机器人的运动仿真 | 第37-42页 |
| ·并联机器人运动仿真流程图 | 第37页 |
| ·并联机器人运动仿真运动学仿真结果 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 Solidworks仿真平台的建立 | 第43-59页 |
| ·Solidworks建模仿真 | 第43-44页 |
| ·关于Cosmosmotion | 第43-44页 |
| ·平面五杆机构运动仿真 | 第44-49页 |
| ·平面五杆机构运动仿真模型 | 第44-47页 |
| ·平面五杆机构运动仿真 | 第47-49页 |
| ·六自由度并联机器人运动仿真 | 第49-53页 |
| ·建立运动仿真模型 | 第49-52页 |
| ·运动仿真 | 第52-53页 |
| ·仿真平台的建立 | 第53-58页 |
| ·关于Solidworks的二次开发 | 第53-54页 |
| ·创建SolidWorks插件 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 新型六自由度并联机器人误差补偿 | 第59-74页 |
| ·机器人的误差模型 | 第59-60页 |
| ·基于模糊遗传算法的并联机器人精度综合 | 第60-67页 |
| ·精度综合数学模型 | 第61-62页 |
| ·基于模糊遗传算法的并联机器人精度综合 | 第62-64页 |
| ·基于模糊遗传算法的并联机器人精度综合计算机仿真结果 | 第64-67页 |
| ·新型六自由度并联机器人误差补偿 | 第67-73页 |
| ·工作空间补偿法 | 第67页 |
| ·直接误差补偿 | 第67-68页 |
| ·误差源分析计算 | 第68-69页 |
| ·误差补偿计算机仿真 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论 | 第74-75页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·需要进一步完善的工作 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |