轮式移动机器人的无线数据传输与监控平台的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·短距离无线通信 | 第8-11页 |
| ·红外技术 | 第9页 |
| ·蓝牙技术 | 第9页 |
| ·802.11b 技术 | 第9-10页 |
| ·微功率短距离无线通信技术 | 第10页 |
| ·轮式移动机器人的通信方案 | 第10-11页 |
| ·本文的研究与工作 | 第11-12页 |
| 2 轮式移动机器人的结构及计算机控制系统 | 第12-21页 |
| ·轮式移动机器人驱动结构及分类 | 第12-14页 |
| ·轮式移动机器人的运动控制 | 第14-17页 |
| ·轮式移动机器人运动控制的硬件组成 | 第14-15页 |
| ·运动控制软件系统 | 第15-17页 |
| ·轮式移动机器人的无线通信子系统 | 第17-18页 |
| ·无线通信子系统的通信模型 | 第18-20页 |
| ·数据通信体协结构 | 第19页 |
| ·通信子系统的模型 | 第19-20页 |
| ·本章小节 | 第20-21页 |
| 3 无线通信系统硬件设计 | 第21-34页 |
| ·硬件系统框架 | 第21-22页 |
| ·主控方案选型与外围接口设计 | 第22-27页 |
| ·MSP430 低功耗处理器 | 第22-23页 |
| ·微处理器（MCU）的外围电路设计 | 第23-27页 |
| ·标准通信接口 | 第27-28页 |
| ·无线收发模块的设计 | 第28-33页 |
| ·无线收发模块的解决方案 | 第28-29页 |
| ·无线收发模块与微处理器的接口 | 第29-31页 |
| ·无线收发模块的天线设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 无线通信系统差错控制与传输协议 | 第34-54页 |
| ·基带信号的编码技术 | 第35页 |
| ·差错检测 | 第35-36页 |
| ·传输帧的格式 | 第36-38页 |
| ·数据帧 | 第37页 |
| ·消息帧 | 第37-38页 |
| ·流量控制 | 第38-40页 |
| ·ARQ 重发策略 | 第40-46页 |
| ·停止等待ARQ 协议 | 第41页 |
| ·返回N 帧与选择性重传ARQ 协议 | 第41-44页 |
| ·ARQ 重发策略的吞吐量与重要参数 | 第44-46页 |
| ·系统的跳频与载波监听 | 第46-47页 |
| ·链路的控制管理协议与内部状态转换 | 第47-53页 |
| ·链路的管理协议 | 第48-50页 |
| ·内部状态转换 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 通信软件的设计 | 第54-73页 |
| ·软件开发环境 | 第54-55页 |
| ·底层驱动程序设计 | 第55-61页 |
| ·MCU 与无线模块的编程方式 | 第55-58页 |
| ·无线模块模式配置 | 第58页 |
| ·无线模块的读写流程及相关函数 | 第58-61页 |
| ·异步串行通信模块的驱动程序及相关函数 | 第61页 |
| ·链路层协议软件设计 | 第61-69页 |
| ·缓冲区配置及数据分帧与重组 | 第62-63页 |
| ·重要的数据结构与函数 | 第63-65页 |
| ·协议软件的详细流程 | 第65-69页 |
| ·无线通信系统的测试 | 第69-71页 |
| ·速率与缓冲区配置测试 | 第70页 |
| ·可靠性测试 | 第70-71页 |
| ·上位机通信测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| 通信平台硬件 PCB 设计图 | 第78页 |
| 硕士期间发表论文 | 第78页 |
