并联机器人及并联微动工作台研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·机器人的发展与展望 | 第13-15页 |
| ·机器人的定义 | 第13页 |
| ·机器人的历史及分类 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的发展与展望 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的概念及特点 | 第15页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联微动工作台 | 第16-17页 |
| ·并联微动工作台的特点 | 第16页 |
| ·并联微动工作台的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 位姿分析和运动学 | 第19-32页 |
| ·位姿分析 | 第19-26页 |
| ·机构简介 | 第19-20页 |
| ·自由度计算 | 第20页 |
| ·位姿反解 | 第20-22页 |
| ·位姿正解 | 第22-24页 |
| ·工作空间 | 第24-26页 |
| ·运动学分析 | 第26-32页 |
| ·雅可比矩阵 | 第26-28页 |
| ·奇异性 | 第28-30页 |
| ·各项同性和条件数 | 第30-32页 |
| 第三章 静力学和动力学 | 第32-39页 |
| ·静力学分析和刚度分析 | 第32-35页 |
| ·静力学分析 | 第32-34页 |
| ·刚度分析 | 第34-35页 |
| ·动力学分析 | 第35-39页 |
| ·动力学分析方法介绍 | 第35页 |
| ·达朗伯原理法 | 第35-39页 |
| 第四章 仿真分析和误差溯源 | 第39-56页 |
| ·运动学仿真 | 第39-47页 |
| ·仿真工具Matlab简介 | 第39-40页 |
| ·位姿反解和唯一性规定 | 第40-41页 |
| ·位姿正解的数值解法 | 第41-44页 |
| ·工作空间求解 | 第44-46页 |
| ·奇异点分布 | 第46-47页 |
| ·动力学仿真 | 第47-48页 |
| ·动力学仿真和转矩求解 | 第47-48页 |
| ·精度和误差 | 第48-54页 |
| ·机器人的精度指标 | 第48-51页 |
| ·结构参数误差和识别 | 第51-54页 |
| ·仿真 GUI | 第54-56页 |
| 第五章 控制策略和系统研制 | 第56-66页 |
| ·机械结构与器件选择 | 第56-58页 |
| ·机械结构设计 | 第56页 |
| ·驱动、控制器件的选择 | 第56-58页 |
| ·控制算法和控制电路 | 第58-66页 |
| ·运动数据生成和控制算法 | 第58-63页 |
| ·控制电路 | 第63-65页 |
| ·程序编制与写入 | 第65-66页 |
| 第六章 平面三自由度并联机器人的微型化 | 第66-72页 |
| ·并联微动台简介 | 第66-67页 |
| ·并联微动工作台研究现状 | 第66页 |
| ·柔性铰链和PZT | 第66-67页 |
| ·平面三自由度微动台的结构优化设计 | 第67-72页 |
| ·微动台的PRB模型 | 第67-68页 |
| ·各项同性指标与优化设计 | 第68-69页 |
| ·性能分析 | 第69-71页 |
| ·简化模型误差 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-73页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-92页 |
| 附录一 并联机器人各构件图纸 | 第76-78页 |
| 附录二 并联机器人各部件照片 | 第78-80页 |
| 附录三 部分程序 | 第80-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92页 |
