| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-18页 |
| ·PID控制器的发展及现状 | 第11页 |
| ·PID控制器研究面临的主要问题 | 第11-12页 |
| ·PID参数整定方法的研究进展 | 第12页 |
| ·嵌入式系统发展与现状 | 第12-16页 |
| ·嵌入式系统的分类与发展 | 第13页 |
| ·嵌入式操作系统的发展 | 第13-14页 |
| ·几种代表性嵌入式操作系统 | 第14-16页 |
| ·本课题的研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| 2. 免疫算法原理 | 第18-43页 |
| ·生物免疫系统 | 第18-28页 |
| ·生物免疫学的一些基本概念 | 第18-20页 |
| ·生物免疫系统的组成 | 第20-23页 |
| ·免疫系统的主要功能和特点 | 第23-24页 |
| ·抗体的多样性 | 第24页 |
| ·免疫应答 | 第24-25页 |
| ·免疫记忆 | 第25-27页 |
| ·免疫调节 | 第27-28页 |
| ·免疫算法的原理 | 第28-43页 |
| ·基本遗传算法原理及缺陷 | 第28-31页 |
| ·与遗传算法相关的几个概念 | 第28-29页 |
| ·遗传算子 | 第29-30页 |
| ·遗传算法的应用步骤 | 第30页 |
| ·遗传算法的特点及缺陷 | 第30-31页 |
| ·免疫算法原理 | 第31-35页 |
| ·关于免疫算法的几个概念 | 第31-32页 |
| ·免疫算法的流程 | 第32-35页 |
| ·免疫算子作用的定性分析 | 第35-37页 |
| ·免疫算法的收敛性 | 第37-42页 |
| ·免疫算法的特点 | 第42-43页 |
| 3. PID控制原理 | 第43-56页 |
| ·模拟PID控制原理 | 第43-44页 |
| ·数字PID控制原理 | 第44-51页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第45-48页 |
| ·连续系统的数字PID仿真 | 第46-47页 |
| ·离散系统的数字PID仿真 | 第47-48页 |
| ·增量式PID控制算法仿真 | 第48-51页 |
| ·基于遗传算法的PID参数整定方法及仿真 | 第51-53页 |
| ·基于免疫算法的PID参数整定方法及仿真 | 第53-56页 |
| 4. 嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在S3C44B0上的移植 | 第56-70页 |
| ·μC/OS-Ⅱ简介 | 第56-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植概念及相关要求 | 第57-58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在处理器S3C44B0上的移植 | 第58-70页 |
| ·对源文件OS_CPU.H的修改 | 第58-63页 |
| ·对源文件OS_CPU_C.C的修改 | 第63-67页 |
| ·对源文件OS_CPU_A.ASM的修改 | 第67-70页 |
| 5. 嵌入式PID控制器系统整体软件及硬件电路的设计 | 第70-85页 |
| ·启动代码的编写 | 第70-72页 |
| ·堆栈初始化 | 第70-71页 |
| ·异常向量表与复位入口 | 第71-72页 |
| ·系统功能的任务划分及相关配置 | 第72-73页 |
| ·嵌入式PID控制器硬件设计 | 第73-82页 |
| ·A/D转换器模块 | 第74-75页 |
| ·D/A转换器模块 | 第75页 |
| ·LCD模块 | 第75-77页 |
| ·CAN总线通讯模块 | 第77-82页 |
| ·实验运行结果及分析 | 第82-85页 |
| 6. 工作总结和展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结及结论 | 第85页 |
| ·存在的问题及展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及工作成果 | 第90页 |