小型飞行器姿态控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·小型飞行器姿态控制的主要方法 | 第10-12页 |
| ·经典控制理论设计方法 | 第10-11页 |
| ·现代控制理论设计方法 | 第11页 |
| ·智能控制理论设计方法 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 飞行器姿态控制改进方案设计 | 第13-22页 |
| ·小型飞行器姿态控制的特点 | 第13-15页 |
| ·小型飞行器控制的巨大参数变化 | 第13-14页 |
| ·飞行器俯仰通道的动力学模型 | 第14-15页 |
| ·基本的控制要求 | 第15页 |
| ·现有控制器设计方法及特点 | 第15-17页 |
| ·现有控制器及控制方法 | 第15-16页 |
| ·现有控制器的不足 | 第16-17页 |
| ·三种控制器改进方案 | 第17-21页 |
| ·控制参数在线修正方案 | 第17-19页 |
| ·全新控制器设计 | 第19-20页 |
| ·分层控制器改进方案 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 控制器响应快速性的提升 | 第22-43页 |
| ·快速性提高的需求与实现 | 第22-23页 |
| ·提高快速性的现实需要 | 第22页 |
| ·快速达到需用过载的途径 | 第22-23页 |
| ·输出补偿模块的设计 | 第23-40页 |
| ·变结构控制思想的选择 | 第23-24页 |
| ·仿人变结构控制的基本思想 | 第24-26页 |
| ·仿人智能的控制器设计 | 第26-28页 |
| ·输出补偿模块的详细设计 | 第28-33页 |
| ·稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·仿真实验结果 | 第34-40页 |
| ·小结 | 第40-43页 |
| 第四章 控制器稳定性监控 | 第43-61页 |
| ·稳定性定义 | 第43-45页 |
| ·李亚普洛夫意义下的稳定性 | 第43-44页 |
| ·渐近稳定 | 第44页 |
| ·不稳定 | 第44-45页 |
| ·稳定性判定方法 | 第45-49页 |
| ·李亚普洛夫直接法 | 第45-46页 |
| ·变系数系统的稳定性判定 | 第46-47页 |
| ·切换系统稳定性判定 | 第47-49页 |
| ·系统稳定性判定标准的建立 | 第49-53页 |
| ·状态空间模型建立及能控能观性分析 | 第49-50页 |
| ·稳定性判定标准的建立 | 第50-53页 |
| ·稳定性监控策略的设定 | 第53-60页 |
| ·稳定性监视部分 | 第53-54页 |
| ·控制策略的制定 | 第54-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 伺服电机变化纯滞后的处理 | 第61-70页 |
| ·纯滞后现象及处理 | 第61-62页 |
| ·变化纯滞后的处理 | 第62-68页 |
| ·基本控制框图 | 第62-63页 |
| ·变化纯滞后分析及动态抗饱和思想的提出 | 第63-64页 |
| ·伺服电机的性能分析 | 第64-65页 |
| ·仿真验证 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论和展望 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
