| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 并联机械腿研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪控制策略的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3-DOF并联机械腿动力学建模及足端轨迹规划 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 动力学建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 3-DOF并联机械腿结构分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 3-DOF并联机械腿动力学建模 | 第24-25页 |
| 2.3 3-DOF并联机械腿末端位置正反解 | 第25-29页 |
| 2.3.1 3-DOF并联机械腿末端位置反解 | 第25-27页 |
| 2.3.2 3-DOF并联机械腿末端位置正解 | 第27-29页 |
| 2.4 摆动相足端轨迹规划 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-DOF并联机械腿自适应反演滑模控制 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 非奇异快速终端滑模面的设计 | 第32-33页 |
| 3.3 反演控制基本理论 | 第33-34页 |
| 3.4 系统描述 | 第34-37页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.4.2 反演滑模控制 | 第35-36页 |
| 3.4.3 自适应律设计 | 第36-37页 |
| 3.4.4 稳定性证明 | 第37页 |
| 3.5 仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于名义模型的改进趋近律全局终端滑模控制 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 抖振的产生和抑制 | 第41-42页 |
| 4.2.1 抖振产生的原因 | 第41-42页 |
| 4.2.2 抑制抖振的方法 | 第42页 |
| 4.3 基于名义模型的并联机械腿改进趋近律全局快速终端滑模控制 | 第42-48页 |
| 4.3.1 趋近律设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 可达性分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 全局快速终端滑模面设计 | 第45-46页 |
| 4.3.4 系统描述 | 第46页 |
| 4.3.5 控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真研究 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于死区补偿的3-DOF并联机械腿模糊自适应鲁棒控制 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 死区非线性特性 | 第53-54页 |
| 5.3 死区模糊补偿器 | 第54-55页 |
| 5.4 系统描述 | 第55-56页 |
| 5.5 控制器设计 | 第56-59页 |
| 5.6 仿真研究 | 第59-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
