基于DSP的永磁同步电动机伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·伺服系统简介 | 第11-19页 |
| ·伺服系统基本概念及应用 | 第11-13页 |
| ·伺服系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·伺服系统分类 | 第14-15页 |
| ·步进、直流、交流伺服技术的比较 | 第15-19页 |
| ·伺服系统的发展趋势 | 第19-21页 |
| ·全数字化控制的优点 | 第21-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 2 永磁同步电机的数学模型及矢量控制策略 | 第23-45页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·永磁同步电动机简介 | 第23-27页 |
| ·永磁同步电动机的发展 | 第23-24页 |
| ·永磁同步电动机的分类 | 第24-25页 |
| ·永磁同步电动机的结构与特点 | 第25-27页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第27-36页 |
| ·电机统一理论 | 第27-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-33页 |
| ·永磁同步电动机在d-q 轴下的数学模型 | 第33-36页 |
| ·矢量控制策略 | 第36-45页 |
| ·矢量控制原理 | 第36-39页 |
| ·矢量控制的电流控制策略分析 | 第39-41页 |
| ·电流反馈跟踪控制 | 第41-45页 |
| 3 数字化电流控制及系统控制环路分析 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·电流调节器 | 第45-50页 |
| ·滞环电流控制 | 第46页 |
| ·PI 控制 | 第46-49页 |
| ·预测电流控制 | 第49-50页 |
| ·PWM 技术 | 第50-58页 |
| ·三角波比较法 | 第51页 |
| ·空间矢量法 | 第51-58页 |
| ·控制环路分析 | 第58-63页 |
| ·运动控制器的总体方案 | 第58-60页 |
| ·电流环控制器的设计 | 第60页 |
| ·速度环控制器的设计 | 第60-61页 |
| ·位置控制环的设计 | 第61-63页 |
| 4 电流、转速及位置的检测与计算 | 第63-82页 |
| ·电流检测 | 第63-65页 |
| ·电流检测装置 | 第63-64页 |
| ·基于DSP 的电流检测 | 第64-65页 |
| ·速度检测 | 第65-73页 |
| ·速度和位置信号检测器 | 第65-67页 |
| ·转速计算方法 | 第67-69页 |
| ·算法误差分析 | 第69页 |
| ·基于DSP 的转速检测 | 第69-71页 |
| ·转速检测算法的改进 | 第71-73页 |
| ·位置检测 | 第73-82页 |
| ·初始位置检测 | 第73-78页 |
| ·电子齿轮功能 | 第78-80页 |
| ·基于DSP 的位置检测 | 第80-82页 |
| 5 伺服系统硬件电路设计 | 第82-96页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·伺服系统的总体设计 | 第82-83页 |
| ·电机控制专用控制器 | 第83-87页 |
| ·DSP 芯片选型 | 第83-84页 |
| ·TMS320LF2407 功能介绍 | 第84-87页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第87-96页 |
| ·主电路设计 | 第87-89页 |
| ·驱动控制电路设计 | 第89-90页 |
| ·系统保护电路设计 | 第90-92页 |
| ·电流采样与处理电路设计 | 第92-93页 |
| ·速度位置检测电路设计 | 第93页 |
| ·键盘及显示电路 | 第93-94页 |
| ·DSP 外围电路 | 第94-96页 |
| 6 系统软件实现设计 | 第96-105页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·系统软件结构 | 第96-97页 |
| ·程序功能分析 | 第97-103页 |
| ·主程序 | 第97-98页 |
| ·初始化程序 | 第98-99页 |
| ·核心控制程序 | 第99-102页 |
| ·串行通讯程序 | 第102-103页 |
| ·软件设计中需要注意的问题 | 第103-105页 |
| 7 系统实验结果及分析 | 第105-111页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·转速开环试验结果 | 第106页 |
| ·转速闭环试验结果 | 第106-111页 |
| ·各转速下的电流和转速波形 | 第106-109页 |
| ·电机电压和电流波形 | 第109-110页 |
| ·D/A 输出波形 | 第110-111页 |
| 全文总结 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第120页 |
