基于轨迹片段的运动规划方法及其在自主车辆中的应用
| 摘要 | 第1-11页 |
| Abstract | 第11-13页 |
| 第一章 引言 | 第13-23页 |
| ·运动规划的昨天、今天和明天 | 第13-17页 |
| ·运动规划是什么 | 第13-14页 |
| ·历史回顾 | 第14-17页 |
| ·车辆运动规划问题 | 第17-21页 |
| ·车辆自主驾驶系统 | 第17-19页 |
| ·自主车辆的体系结构 | 第19-20页 |
| ·车辆运动规划和运动控制的关系 | 第20-21页 |
| ·论文主要工作和贡献 | 第21-23页 |
| ·论文主要工作 | 第21-22页 |
| ·论文主要成果和贡献 | 第22-23页 |
| 第二章 系统建模的数学基础 | 第23-37页 |
| ·力学控制系统 | 第23-25页 |
| ·力学控制系统的李群表示 | 第25-30页 |
| ·对称性（不变性） | 第28-29页 |
| ·相对平衡 | 第29-30页 |
| ·车辆系统建模及其李群表示 | 第30-34页 |
| ·平面运动的车辆SE(2) | 第30-34页 |
| ·SE(2)车辆的李群表示 | 第34页 |
| ·非线性系统分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 配平轨迹和机动轨迹构造方法 | 第37-64页 |
| ·基于轨迹片段的运动规划框架 | 第37-42页 |
| ·轨迹片段基元 | 第37-39页 |
| ·规划框架的形式化描述 | 第39-42页 |
| ·系统分析 | 第42-46页 |
| ·李群下的配平轨迹和机动轨迹 | 第42-43页 |
| ·系统可控性 | 第43-46页 |
| ·配平轨迹的设计 | 第46-48页 |
| ·机动轨迹的设计 | 第48-62页 |
| ·机动轨迹设计方法概论 | 第48-49页 |
| ·BangBang 机动轨迹设计 | 第49-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 配平轨迹和机动轨迹连接方法 | 第64-82页 |
| ·问题表述 | 第64-68页 |
| ·研究现状 | 第68-69页 |
| ·动态规划算法 | 第69-74页 |
| ·动态规划的思想 | 第70-72页 |
| ·动态规划的数值实现 | 第72-74页 |
| ·随机采样的规划算法 | 第74-81页 |
| ·随机采样的规划思想 | 第75-78页 |
| ·RRT 的算法实现 | 第78-79页 |
| ·RRT 算法的性能分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 车辆运动规划中的典型问题研究 | 第82-91页 |
| ·仿真环境的建立 | 第82-85页 |
| ·泊车问题 | 第85-89页 |
| ·泊车问题描述 | 第85-87页 |
| ·泊车解决策略 | 第87-88页 |
| ·泊车仿真结果与分析 | 第88-89页 |
| ·车身转向问题 | 第89-90页 |
| ·转向问题描述 | 第89-90页 |
| ·转向仿真结果与分析 | 第90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 越野环境下的场地试验 | 第91-102页 |
| ·试验背景 | 第91-94页 |
| ·试验平台 | 第92-93页 |
| ·试验场景 | 第93-94页 |
| ·问题分析 | 第94-95页 |
| ·试验过程 | 第95-101页 |
| ·规划地图的构建 | 第95-96页 |
| ·分层解耦的运动规划方法 | 第96-99页 |
| ·基于轨迹片段的运动规划方法 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·总结 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第111页 |
