| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·轮式移动机器人及其研究意义 | 第14-15页 |
| ·运动控制问题分类 | 第15-16页 |
| ·运动规划 | 第15页 |
| ·反馈控制 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-28页 |
| ·姿态镇定 | 第16-20页 |
| ·轨迹跟踪与道路跟随 | 第20-21页 |
| ·不确定非完整系统控制 | 第21-27页 |
| ·其它相关研究 | 第27页 |
| ·国内的研究成果 | 第27-28页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和贡献 | 第28-33页 |
| ·论文的研究内容 | 第28-30页 |
| ·论文的组织结构 | 第30页 |
| ·论文的主要贡献及创新 | 第30-33页 |
| 第二章 预备知识 | 第33-47页 |
| ·非完整约束 | 第33-34页 |
| ·基本概念和定理 | 第34-39页 |
| ·矢量场和流 | 第34-35页 |
| ·李导数和李括号 | 第35-36页 |
| ·分布和李代数 | 第36-37页 |
| ·Frobenius 定理 | 第37页 |
| ·余切空间、1-形式和余分布 | 第37-38页 |
| ·分布的零化 | 第38页 |
| ·左不变性 | 第38-39页 |
| ·非完整性与能控性的联系 | 第39-42页 |
| ·可积性条件 | 第39-40页 |
| ·非完整性与能控性 | 第40-42页 |
| ·非完整系统（分布）的分类 | 第42-43页 |
| ·非完整系统动力学 | 第43-45页 |
| ·一个例子 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 不满足非完整约束的轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·建模及问题描述 | 第49-51页 |
| ·受滑动干扰的机器人模型 | 第49-50页 |
| ·统一控制器的存在性 | 第50页 |
| ·实际跟踪和镇定 | 第50-51页 |
| ·控制律综合 | 第51-58页 |
| ·标称系统的左不变性 | 第51-52页 |
| ·横截函数和系统扩展 | 第52-54页 |
| ·误差矢量和误差系统 | 第54-55页 |
| ·鲁棒控制律设计 | 第55-57页 |
| ·姿态镇定分析 | 第57-58页 |
| ·扩展到具有一般性干扰的情况 | 第58-59页 |
| ·仿真和讨论 | 第59-64页 |
| ·轨迹跟踪 | 第59-61页 |
| ·姿态镇定 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 不确定曲面上轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·曲面上轮式移动机器人建模 | 第66-67页 |
| ·统一控制律设计 | 第67-71页 |
| ·跟踪误差系统 | 第67-68页 |
| ·标称运动学控制律设计 | 第68-69页 |
| ·标称动力学控制律设计 | 第69-70页 |
| ·鲁棒控制律设计 | 第70-71页 |
| ·扩展到具有一般性干扰的情况 | 第71-72页 |
| ·仿真和讨论 | 第72-77页 |
| ·跟踪仿真 | 第72-75页 |
| ·镇定仿真 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 基于动态反馈线性化的轮式移动机器人镇定和跟踪统一控制 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·Unicycle 模型及其线性化 | 第80-81页 |
| ·Unicycle 的运动学模型 | 第80页 |
| ·运动学模型的线性化 | 第80-81页 |
| ·设计思想 | 第81-83页 |
| ·跟踪控制律设计 | 第83-85页 |
| ·镇定控制器设计 | 第85-89页 |
| ·Unicycle 相轨迹分析 | 第85-86页 |
| ·Unicycle 轨迹规划和初值选择 | 第86-87页 |
| ·Unicycle 实际运动轨迹分析 | 第87-89页 |
| ·仿真验证 | 第89-92页 |
| ·跟踪仿真 | 第89-91页 |
| ·镇定仿真 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-95页 |
| 第六章 链式系统有限时间镇定和跟踪控制 | 第95-113页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·链式系统结构分析 | 第96-98页 |
| ·终端滑模控制的原理 | 第98-99页 |
| ·链式系统的终端滑模控制 | 第99-106页 |
| ·能控性分析 | 第99-100页 |
| ·镇定控制律设计 | 第100-104页 |
| ·跟踪控制律设计 | 第104-106页 |
| ·仿真验证 | 第106-111页 |
| ·四阶链式系统控制仿真 | 第107-109页 |
| ·轮式移动机器人控制仿真 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 结束语 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-131页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第131页 |
