移动机器人组合导航系统设计与应用的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·理论意义与实际价值 | 第8-9页 |
| ·国内外现状 | 第9-10页 |
| ·论文背景 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-13页 |
| 2 基于联邦卡尔曼滤波算法的组合导航系统设计 | 第13-28页 |
| ·导航方式的确定 | 第13-17页 |
| ·航位推算导航 | 第13-15页 |
| ·卫星导航(GPS全球定位系统) | 第15-16页 |
| ·光反射导航 | 第16-17页 |
| ·超声波导航 | 第17页 |
| ·联邦卡尔曼滤波理论 | 第17-21页 |
| ·离散型卡尔曼滤波算法 | 第17-19页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第19-21页 |
| ·基于联邦卡尔曼滤波器的组合导航滤波算法建立 | 第21-27页 |
| ·航位推算导航局部滤波器的建立 | 第21-26页 |
| ·GPS导航局部滤波器的建立 | 第26-27页 |
| ·组合导航联合卡尔曼滤波方程的建立 | 第27页 |
| ·避障子系统 | 第27-28页 |
| 3 导航系统硬件系统设计 | 第28-60页 |
| ·系统硬件架构及硬件介绍 | 第28页 |
| ·嵌入式工业控制计算机 PC104 | 第28-30页 |
| ·导航系统传感器的选择 | 第30-41页 |
| ·光电编码器 | 第30-31页 |
| ·数字磁罗盘 | 第31-34页 |
| ·陀螺仪(角速度传感器) | 第34-36页 |
| ·倾角传感器 | 第36-37页 |
| ·GPS | 第37-40页 |
| ·红外光电开关 | 第40页 |
| ·超声波传感器 | 第40-41页 |
| ·导航信息接收模块的设计 | 第41-60页 |
| ·导航信息接收模块硬件设计 | 第41-55页 |
| ·导航信息接收模块软件设计 | 第55-60页 |
| 4 导航系统程序设计 | 第60-63页 |
| ·传感器信息的接收 | 第60-61页 |
| ·IO端口设置 | 第60页 |
| ·传感器信息接收程序 | 第60-61页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第61页 |
| ·避障程序 | 第61-62页 |
| ·导航程序的输出设定 | 第62-63页 |
| 5 实验及数据分析 | 第63-70页 |
| ·航位推算系统实验 | 第63-65页 |
| ·GPS全球定位系统实验 | 第65-67页 |
| ·组合导航系统实验 | 第67-70页 |
| 6 总结及展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·课题所完成的工作 | 第70页 |
| ·存在的缺陷 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
