双电机同步联动伺服系统的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·高性能伺服系统的研究现状 | 第7-11页 |
| ·本文所做的工作 | 第11-12页 |
| 2 双电机同步联动伺服系统的总体设计 | 第12-18页 |
| ·伺服系统组成 | 第12-13页 |
| ·驱动方案的设计 | 第13-15页 |
| ·电机选型 | 第13页 |
| ·变频驱动器 | 第13-15页 |
| ·控制计算机系统的设计 | 第15-16页 |
| ·位置检测元件 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 双电机同步联动伺服系统的建模 | 第18-27页 |
| ·线性部分的建模 | 第18-22页 |
| ·非线性部分建模 | 第22-25页 |
| ·齿隙非线性直观描述 | 第22-23页 |
| ·齿隙非线性环节建模 | 第23-24页 |
| ·摩擦非线性直观描述 | 第24页 |
| ·摩擦非线性环节建模 | 第24-25页 |
| ·系统模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 双电机同步联动控制方法研究 | 第27-43页 |
| ·双电机同步联动控制原理 | 第27-28页 |
| ·双电机同步联动控制的理论分析 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第30-37页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第31页 |
| ·精确量的模糊化 | 第31-35页 |
| ·模糊推理 | 第35-36页 |
| ·模糊判决 | 第36-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 齿隙及摩擦死区非线性分析与补偿 | 第43-57页 |
| ·齿隙非线性分析与补偿 | 第43-51页 |
| ·齿隙非线性环节的描述函数分析 | 第43-46页 |
| ·系统仿真研究 | 第46-48页 |
| ·齿隙非线性环节补偿控制策略 | 第48-49页 |
| ·电消隙技术及实现 | 第49-51页 |
| ·摩擦死区非线性对系统性能的影响 | 第51-56页 |
| ·死区非线性环节的描述函数分析 | 第51-53页 |
| ·系统仿真研究 | 第53-54页 |
| ·死区非线性补偿方法研究 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 智能PID控制 | 第57-66页 |
| ·智能PID控制器 | 第57-61页 |
| ·常规PID控制 | 第57页 |
| ·智能PID分析 | 第57-58页 |
| ·智能PID设计 | 第58-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
