履带式移动机器人局部路径规划和路径跟踪
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·智能移动机器人发展概况 | 第7-8页 |
| ·移动机器人研究中的关键技术 | 第8-9页 |
| ·移动机器人自主导航研究现状和发展 | 第9-12页 |
| ·路径规划 | 第9-11页 |
| ·路径跟踪 | 第11-12页 |
| ·本文的组织结构 | 第12-13页 |
| 2. 履带式移动机器人系统概述 | 第13-21页 |
| ·机器人结构 | 第13页 |
| ·传感器系统 | 第13-16页 |
| ·履带式移动机器人运动模型 | 第16-20页 |
| ·建立坐标系 | 第16-17页 |
| ·转向运动 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3. 基于模糊逻辑的路径规划 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第21-23页 |
| ·模糊化过程 | 第21-22页 |
| ·知识库 | 第22页 |
| ·模糊推理 | 第22页 |
| ·清晰化 | 第22-23页 |
| ·模糊控制器的设计方案 | 第23-28页 |
| ·问题的提出 | 第23-24页 |
| ·具体设计步骤及实现 | 第24-28页 |
| ·障碍物避障机制 | 第28-30页 |
| ·单个障碍物 | 第28页 |
| ·多个障碍物 | 第28-30页 |
| ·仿真结果 | 第30-34页 |
| ·单个障碍物情况 | 第31-33页 |
| ·多个障碍物情况 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4. 基于道路理解的路径规划及路径跟踪 | 第36-54页 |
| ·期望路径规划模块 | 第36-41页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·目标路径的生成 | 第36-37页 |
| ·B样条逼近 | 第37-41页 |
| ·路径跟踪模块 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·增量式 PID控制 | 第41-43页 |
| ·前进速度的控制 | 第43-44页 |
| ·转向PID控制 | 第44-45页 |
| ·PID参数的整定 | 第45-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-53页 |
| ·仿真语言MATLAB简介 | 第49-50页 |
| ·路径跟踪模块的仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5. 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
