| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·阀控非对称缸电液伺服系统研究的意义与背景 | 第9-10页 |
| ·液压伺服控制的现状与发展 | 第10-12页 |
| ·本课题研究的主要目的和内容及研究成果 | 第12-14页 |
| ·研究的主要目的和内容 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究结果 | 第13-14页 |
| 2 阀控非对称缸电液伺服系统数学模型及模型分析 | 第14-19页 |
| ·液压系统非线性模型 | 第14页 |
| ·阀控非对称缸电液伺服系统数学模型 | 第14-17页 |
| ·数学模型在本文中的应用 | 第17-19页 |
| 3 自适应控制 | 第19-34页 |
| ·自适应概述 | 第19-20页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第20-26页 |
| ·自适应模型的辨识 | 第20-21页 |
| ·控制量的确定 | 第21-22页 |
| ·滤波 | 第22-23页 |
| ·算法相关问题的证明及分析 | 第23-26页 |
| ·实验结果与小结 | 第26-30页 |
| ·实验与仿真准备 | 第26-27页 |
| ·仿真结果 | 第27-30页 |
| ·一些实际考虑与改进措施 | 第30-34页 |
| 4 硬件实时控制仿真 | 第34-45页 |
| ·系统硬件结构设计原理 | 第34页 |
| ·硬件仿真电路的设计 | 第34-36页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第36-44页 |
| ·主程序流程和中断处理流程 | 第36-39页 |
| ·硬件电路仿真试验结果及分析 | 第39-44页 |
| ·结束语 | 第44-45页 |
| 5 阀控非对称缸电液伺服系统的非线性控制 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第45-50页 |
| ·Backstepping设计法原理 | 第45-46页 |
| ·Backstepping方法在阀控非对称缸电液伺服系统中的应用 | 第46-50页 |
| ·实验结果与小结 | 第50-52页 |
| 6 结论与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所发表的论文和参与的科研项目 | 第58页 |