基于声纳的移动机器人定位算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 导言 | 第7-13页 |
| 1．1 绪论 | 第7-10页 |
| 1．2 课题背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1．3 论文的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 移动机器人定位技术概述 | 第13-33页 |
| 2．1 移动机器人在定位过程中的不确定性 | 第13-17页 |
| 2．2 定位方法分类描述 | 第17-25页 |
| 2．3 基于几何地图的几种典型定位方法 | 第25-32页 |
| 2．4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 移动机器人及平台介绍 | 第33-38页 |
| 3．1 PIONEER II 移动机器人平台介绍 | 第33-37页 |
| 3．2 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 移动机器人定位机制 | 第38-49页 |
| 4．1 机器人坐标系的建立 | 第38-41页 |
| 4．2 移动机器人在仿真地图中的定位 | 第41-43页 |
| 4．3 光码盘定位模型 | 第43-44页 |
| 4．4 声纳定位模型 | 第44-48页 |
| 4．5 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 移动机器人定位算法研究 | 第49-58页 |
| 5．1 蒙特卡罗定位算法 | 第49-54页 |
| 5．2 均匀蒙特卡罗定位算法 | 第54-56页 |
| 5．3 本章小结 | 第56-58页 |
| 6 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 6．1 仿真试验 | 第58-60页 |
| 6．2 结论 | 第60-61页 |
| 7 全文总结和展望 | 第61-63页 |
| 7．1 总结 | 第61-62页 |
| 7．2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第68页 |
