直升机旋翼多点协调加载控制方法
| 目录 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1．1 课题的来源及意义 | 第6-7页 |
| 1．2 直升机旋翼加载系统的特点 | 第7页 |
| 1．3 技术难点与技术关键概述 | 第7-8页 |
| 1．4 电液伺服控制技术在国内外的发展现状 | 第8-10页 |
| 1．4．1 常规PID控制 | 第9页 |
| 1．4．2 神经网络控制(NNC) | 第9-10页 |
| 1．4．3 自适应控制理论 | 第10页 |
| 1．5 论文研究的内容 | 第10-12页 |
| 第二章 加载系统的结构与数学模型 | 第12-29页 |
| 2．1 系统结构的位移和力的协调关系 | 第12-17页 |
| 2．1．1 助力器与加载缸之间的位置协调关系 | 第13-16页 |
| 2．1．2 助力器与加载缸之间力的协调关系 | 第16-17页 |
| 2．2 单通道加载系统数学模型的建立 | 第17-29页 |
| 2．2．1 液压动力机构的建模 | 第19-25页 |
| 2．2．2 位置系统数学模型 | 第25-27页 |
| 2．2．3 单通道加载系统数学模型的建立 | 第27-29页 |
| 第三章 单通道加载系统控制律的设计 | 第29-39页 |
| 3．1 力加载系统的动态性能分析及校正 | 第29-32页 |
| 3．1．1 求单通道加载系统闭环传递函数： | 第29-31页 |
| 3．1．2 未校正系统的稳定裕度 | 第31-32页 |
| 3．2 主桨加载前向通道控制器设计 | 第32-35页 |
| 3．2．1 系统校正 | 第32-33页 |
| 3．2．2 PID控制器设计 | 第33-35页 |
| 3．3 主桨加载系统多余力分析及抑制 | 第35-39页 |
| 3．3．1 多余力分析 | 第35-36页 |
| 3．3．2 多余力的抑制 | 第36-39页 |
| 第四章 协调加载系统的校正及分析 | 第39-53页 |
| 4．1 协调加载系统位置扰动算法 | 第39-40页 |
| 4．2 载荷协调关系 | 第40-41页 |
| 4．3 协调加载系统的仿真与校正 | 第41-44页 |
| 4．4 多余力的抑制 | 第44-45页 |
| 4．5 影响加载系统性能因素的分析 | 第45-51页 |
| 4．5．1 负载刚度对系统性能的影响 | 第45-48页 |
| 4．5．2 非线性因素对系统性能的影响 | 第48-51页 |
| 4．6 小结 | 第51-53页 |
| 第五章 基于神经网络复合控制器设计 | 第53-74页 |
| 5．1 神经网络概论 | 第53-58页 |
| 5．1．1 神经网络研究的起源 | 第53-54页 |
| 5．1．2 用于控制的神经网络 | 第54-55页 |
| 5．1．3 人工神经元模型(MP模型) | 第55-56页 |
| 5．1．4 BP网络及其算法 | 第56-57页 |
| 5．1．5 MFNN网络的逼近能力 | 第57-58页 |
| 5．2 神经网络辨识器 | 第58-63页 |
| 5．2．1 基于NARMA模型的辨识方法 | 第58-60页 |
| 5．2．2 辨识算法分析 | 第60-63页 |
| 5．3 神经PID自适应控制器的设计 | 第63-68页 |
| 5．3．1 算法分析 | 第63-67页 |
| 5．3．2 控制器的实现 | 第67-68页 |
| 5．4 CMAC神经网络模型 | 第68-74页 |
| 总结 | 第74-76页 |
| 发表论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考书目 | 第78-80页 |
