| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人多功能检测控制驱动系统的研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容和选题背景 | 第12-14页 |
| ·本文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人检测控制驱动系统架构及各子系统组成 | 第15-25页 |
| ·机器人检测控制驱动系统的总体结构 | 第15-16页 |
| ·机器人检测控制驱动系统的控制系统 | 第16-17页 |
| ·机器人检测控制驱动系统的外界信号感知系统 | 第17-21页 |
| ·数字型开关变量 | 第18页 |
| ·模拟型信号变量 | 第18-19页 |
| ·光电编码器 | 第19-21页 |
| ·机器人测控驱动系统所使用的输出测试设备 | 第21-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人测控驱动系统的硬件设计 | 第25-47页 |
| ·机器人测控驱动系统的电源管理模块 | 第25-30页 |
| ·机器人测控驱动系统的电路板设计 | 第30-38页 |
| ·机器人测控驱动系统的DSP2812核心板最小系统板级设计 | 第30-35页 |
| ·机器人测控驱动系统的DSP2812核心板外围电路的板级设计 | 第35-38页 |
| ·机器人测控驱动系统的传感器信号调理接口电路设计 | 第38-43页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机器人测控驱动系统的程序设计 | 第47-61页 |
| ·机器人测控系统整体软件流程 | 第47-49页 |
| ·机器人测控系统各部分软件设计 | 第49-60页 |
| ·通信模块设计 | 第49-52页 |
| ·事件管理器相关模块设计 | 第52-58页 |
| ·A/D转换模块设计 | 第58-59页 |
| ·PC调试界面设计与CMD链接文件编辑 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·文章总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |
| 附录一 机器人测控驱动系统输出PWM波形图 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |