全方位移动机器人的运动建模与控制
| Abstract | 第1-4页 |
| 致谢 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·机器人简介 | 第8-12页 |
| ·机器人定义和发展历史 | 第8-9页 |
| ·机器人分类 | 第9-11页 |
| ·机器人研究热点 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的研究意义和研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机器人的定义和主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·轮式移动机器人机构的分类与发展 | 第14-16页 |
| ·全方位移动机器人的研究意义及研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·运动规划 | 第17-18页 |
| ·全方位移动机器人电路设计 | 第18页 |
| ·本文结构 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 全方位移动机器人的运动控制建模 | 第20-40页 |
| ·移动机器人行走机构分析 | 第20-24页 |
| ·履带形机器人行走机构 | 第20-21页 |
| ·步行机器人行走机构 | 第21-22页 |
| ·躯干形机器人行走机构 | 第22页 |
| ·车轮移动机构的构造及其运动 | 第22-24页 |
| ·全方位移动机器人的行走机构 | 第24-28页 |
| ·全方位移动机器人控制模型的建立 | 第28-37页 |
| ·全方位移动机器人运动学模型 | 第29-31页 |
| ·全方位移动机器人的动力学模型 | 第31-33页 |
| ·控制模型的提出及简化 | 第33-35页 |
| ·控制模型的约束空间的确定 | 第35-37页 |
| ·实验结果 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第三章 全方位移动机器人的路径规划 | 第40-49页 |
| ·路径规划问题 | 第40-42页 |
| ·路径规划问题的来源和内容 | 第40-41页 |
| ·路径规划问题的分类和难点 | 第41-42页 |
| ·时间最优Bang-Bang轨迹规划 | 第42-48页 |
| ·时间最优Bang-Bang轨迹生成 | 第42-44页 |
| ·对于平动的Bang-Bang合成 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 全方位移动机器人运动控制实现 | 第49-74页 |
| ·足球机器人简介 | 第49-51页 |
| ·足球机器人的组织和发展 | 第49-50页 |
| ·足球机器人的研究意义 | 第50-51页 |
| ·RoboCup小型足球机器人系统 | 第51-55页 |
| ·RoboCup小型足球机器人系统介绍 | 第51-54页 |
| ·RoboCup小型足球机器人比赛介绍 | 第54-55页 |
| ·基本轨迹规划部分 | 第55-58页 |
| ·数据结构 | 第55页 |
| ·辅助函数 | 第55-56页 |
| ·轨迹生成函数 | 第56-58页 |
| ·避碰轨迹规划 | 第58-63页 |
| ·支持函数 | 第58-60页 |
| ·与其他机器人的避碰规划 | 第60-62页 |
| ·与墙壁、球门柱的避碰规划 | 第62-63页 |
| ·轨迹规划主程序 | 第63-68页 |
| ·数据结构 | 第63-65页 |
| ·generatePaths方法 | 第65-68页 |
| ·全方位移动机器人的截球算法 | 第68-72页 |
| ·球运动模型的建立 | 第69-70页 |
| ·截球算法 | 第70-72页 |
| ·实验结果 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 全方位移动机器人的硬件电路实现 | 第74-103页 |
| ·电路系统结构 | 第74-75页 |
| ·运动控制器设计 | 第75-84页 |
| ·DSP控制器TMS320LF2407A | 第75-77页 |
| ·DSP硬件电路 | 第77-80页 |
| ·运动控制算法 | 第80-81页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第81-84页 |
| ·无线通讯系统设计 | 第84-88页 |
| ·蓝牙技术简介 | 第84-85页 |
| ·蓝牙技术在全方位移动机器人无线通讯上的应用 | 第85-88页 |
| ·电机及其驱动模块 | 第88-93页 |
| ·直流电机 | 第88-89页 |
| ·光电码盘 | 第89-90页 |
| ·直流电机的驱动电路 | 第90-93页 |
| ·电源及其他辅助模块 | 第93-97页 |
| ·芯片及电池介绍 | 第93-96页 |
| ·电源模块电路 | 第96-97页 |
| ·射门及传感器模块 | 第97-99页 |
| ·射门模块 | 第97-98页 |
| ·传感器模块 | 第98-99页 |
| ·实验结果 | 第99-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 第六章 结论与展望 | 第103-106页 |
| ·结论 | 第103-104页 |
| ·展望 | 第104-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-109页 |
