| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1．1 并联机器人及其研究概述 | 第10页 |
| 1．2 三自由度并联机器人的机构学的研究现状 | 第10-16页 |
| 1．2．1 三自由度并联机器人的机构模型 | 第10-12页 |
| 1．2．2 三自由度并联机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1．2．3 三自由度并联机器人运动学研究现状 | 第14-16页 |
| 1．3 CAD技术在机构设计中的应用 | 第16页 |
| 1．4 论文选题的意义 | 第16-17页 |
| 1．5 课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-32页 |
| 2．1 计算机辅助几何法的理论基础 | 第19-22页 |
| 2．1．1 空间机构的建模 | 第19页 |
| 2．1．2 三维几何约束技术 | 第19-20页 |
| 2．1．3 驱动尺寸和从动尺寸 | 第20-21页 |
| 2．1．4 参数化设计 | 第21-22页 |
| 2．1．5 草图的合理性 | 第22页 |
| 2．2 型综合的计算机辅助几何法分析 | 第22-28页 |
| 2．2．1 概述 | 第22-23页 |
| 2．2．2 三自由度并联机构的构型设计 | 第23-28页 |
| 2．3 解析法分析机构运动的理论基础 | 第28-31页 |
| 2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间3-RPRU并联机构的运动学分析 | 第32-56页 |
| 3．1 概述 | 第32-33页 |
| 3．2 结构描述及坐标系建立 | 第33-35页 |
| 3．3 自由度分析 | 第35-36页 |
| 3．4 模拟机构的构造及分析 | 第36-38页 |
| 3．5 位置分析 | 第38-44页 |
| 3．5．1 位置正反解的计算机辅助几何法分析 | 第39-41页 |
| 3．5．2 位置正反解的解析法分析 | 第41-44页 |
| 3．6 速度分析 | 第44-51页 |
| 3．6．1 速度的计算机辅助几何法分析 | 第44-48页 |
| 3．6．2 速度的解析法分析 | 第48-50页 |
| 3．6．3 特殊位形分析 | 第50-51页 |
| 3．7 加速度的解析法分析 | 第51-53页 |
| 3．8 数例验证 | 第53-55页 |
| 3．9 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 空间3-RPRU并联机构的过渡特性分析 | 第56-65页 |
| 4．1 概述 | 第56页 |
| 4．2 机构的过渡特性分析 | 第56-57页 |
| 4．3 机构过渡特性的计算机辅助几何法分析 | 第57-62页 |
| 4．3．1 空间3-RPS模拟机构的构造 | 第57-58页 |
| 4．3．2 空间3-UPU模拟机构的构造 | 第58页 |
| 4．3．3 由空间3-RPRU并联机构向3-RPS机构的过渡 | 第58-60页 |
| 4．3．4 由空间3-RPRU并联机构向3-UPU机构的过渡 | 第60-62页 |
| 4．4 机构过渡特性的解析法分析 | 第62-63页 |
| 4．4．1 由空间3-RPRU并联机构向3-RPS机构的过渡 | 第62页 |
| 4．4．2 由空间3-RPRU并联机构向3-UPU机构的过渡 | 第62-63页 |
| 4．5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 空间3-RPRU并联机构的工作空间分析 | 第65-77页 |
| 5．1 概述 | 第65页 |
| 5．2 空间3-RPRU并联机构的工作空间分析 | 第65-75页 |
| 5．2．1 工作空间的描述和分析方法概述 | 第65-66页 |
| 5．2．2 工作空间的计算机辅助几何法分析 | 第66-70页 |
| 5．2．3 工作空间的解析法分析 | 第70-75页 |
| 5．3 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
