基于海图数据的AUV全局路径规划方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外AUV的研究状况 | 第9-12页 |
| ·国外AUV的研究状况 | 第9-11页 |
| ·国内AUV的研究状况 | 第11-12页 |
| ·本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·作者的主要工作和论文的组织 | 第13-15页 |
| 第2章 全局路径规划方法研究 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15-17页 |
| ·路径规划的定义 | 第15-16页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第16-17页 |
| ·与路径规划算法相关的问题 | 第17-25页 |
| ·位姿空间 | 第17-18页 |
| ·环境表达 | 第18-19页 |
| ·传统路径规划方法 | 第19-22页 |
| ·智能路径规划方法 | 第22-24页 |
| ·搜索策略 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于激活值传播算法的全局路径规划 | 第26-47页 |
| ·并行激活值传播算法 | 第26-31页 |
| ·算法描述 | 第26-29页 |
| ·算法证明 | 第29-30页 |
| ·算法的效率 | 第30-31页 |
| ·串行激活值传播算法 | 第31-34页 |
| ·改进AP算法的方法 | 第31-32页 |
| ·算法描述 | 第32-34页 |
| ·算法效率 | 第34页 |
| ·计算机仿真 | 第34-38页 |
| ·迷宫环境 | 第35-36页 |
| ·凌乱环境 | 第36页 |
| ·模拟海洋环境 | 第36-38页 |
| ·基于海图数据用AP算法实现全局路径规划 | 第38-40页 |
| ·搜索空间构造 | 第38-39页 |
| ·路径规划结果 | 第39-40页 |
| ·海流影响下基于AP算法的路径规划 | 第40-44页 |
| ·海流对水下机器人的影响 | 第40-41页 |
| ·海流影响下的AP算法实现 | 第41-43页 |
| ·海流影响下的规划结果 | 第43-44页 |
| ·基于AP算法的三维路径规划 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于遗传算法的全局路径规划 | 第47-65页 |
| ·遗传算法 | 第47-53页 |
| ·遗传算法简介 | 第47-48页 |
| ·单纯GA的基本步骤 | 第48-51页 |
| ·模式定理 | 第51-52页 |
| ·遗传算法的性能评估 | 第52-53页 |
| ·基于遗传算法的全局路径规划 | 第53-64页 |
| ·离散空间下基于遗传算法的全局路径规划 | 第53-55页 |
| ·栅格环境下用改进的遗传算法实现全局路径规划 | 第55-63页 |
| ·海流影响下基于遗传算法的路径规划 | 第63页 |
| ·AP算法与遗传算法在路径规划应用中的分析和比较 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于电子海图的AUV全局路径规划仿真 | 第65-75页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·数字化半物理仿真平台结构 | 第65-67页 |
| ·AUV仿真管理系统开发 | 第67-72页 |
| ·电子海图简介 | 第67-68页 |
| ·海图显示模块 | 第68-70页 |
| ·航线规划模块 | 第70-71页 |
| ·海图复视模块 | 第71页 |
| ·运动仿真模块 | 第71-72页 |
| ·基于电子海图的AUV全局路径规划 | 第72-74页 |
| ·海洋环境信息分析 | 第72-73页 |
| ·基于电子海图的AUV全局路径规划仿真 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
