| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·EOD机器人的国内外研究与应用现状 | 第8-12页 |
| ·国外EOD机器人研究与应用现状 | 第9-11页 |
| ·国内EOD机器人研究与应用现状 | 第11-12页 |
| ·EOD机器人相关技术分析 | 第12-14页 |
| ·课题来源、研究意义及论文的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 EOD机器人底盘系统构成与设计 | 第16-28页 |
| ·EOD机器人系统方案 | 第16-17页 |
| ·EOD机器人行走底盘机构设计 | 第17-25页 |
| ·EOD机器人所要满足的基本性能要求 | 第17页 |
| ·移动机构 | 第17-18页 |
| ·底盘结构尺寸设计 | 第18-19页 |
| ·动力装置 | 第19-20页 |
| ·传动系统 | 第20-23页 |
| ·液压控制方式 | 第23-25页 |
| ·EOD机器人的控制系统 | 第25-26页 |
| ·GPS全球定位系统 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 EOD机器人运动学、动力学分析 | 第28-38页 |
| ·履带式机械行驶原理 | 第28页 |
| ·EOD机器人的运动学分析 | 第28-33页 |
| ·履带式行走机构的运动学分析 | 第28-31页 |
| ·履带式行走机构的运动特性 | 第31页 |
| ·EOD机器人位姿描述 | 第31-33页 |
| ·EOD机器人的动力学分析 | 第33-35页 |
| ·稳定性校核 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于CAN总线的EOD机器人驱动控制系统设计 | 第38-56页 |
| ·CAN总线工作方式分析 | 第38-43页 |
| ·CAN总线通讯协议 | 第38-39页 |
| ·CAN总线的构成 | 第39-42页 |
| ·CAN总线的数据通讯过程 | 第42-43页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统的总体设计 | 第43-52页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统要求 | 第43-44页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统结构设计 | 第44-45页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统的特点 | 第45-46页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统功能设计 | 第46-52页 |
| ·EOD机器人驱动控制系统CAN总线设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 行走速度模糊控制 | 第56-74页 |
| ·行走马达速度控制 | 第56-57页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第57-73页 |
| ·模糊控制系统的构造 | 第58-60页 |
| ·模糊器的设计 | 第60-63页 |
| ·模糊规则库的设计 | 第63-65页 |
| ·模糊推理机的设计 | 第65-68页 |
| ·解模糊器的设计 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 液压马达速度控制实验 | 第74-86页 |
| ·实验平台 | 第74-78页 |
| ·液压平台 | 第74-75页 |
| ·控制平台 | 第75-76页 |
| ·软件平台 | 第76-78页 |
| ·实验目的 | 第78页 |
| ·实验软硬件设计 | 第78-83页 |
| ·试验过程和结果 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 全文总结 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录1 | 第91-93页 |
| 附录2 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |