倒立摆虚拟样机及控制系统的研究

第一章 绪论	第1-13页
·倒立摆系统简介	第7-8页
·倒立摆控制系统研究的意义	第8-9页
·倒立摆研究的发展状况	第9-11页
·论文的主要研究工作	第11-13页
第二章 倒立摆系统的数学模型	第13-28页
·倒立摆系统结构和工作原理	第13-14页
·倒立摆的数学模型	第14-15页
·直流伺服驱动装置	第15-24页
·直流伺服电动机数学模型	第15-19页
·PWM脉宽调速系统	第19-24页
·检测装置传递函数	第24页
·传动过程分析	第24-27页
·倒立摆控制系统的动态特性结构框图	第27-28页
第三章 倒立摆系统控制器设计	第28-62页
·系统分析	第28-29页
·状态空间设计	第29-41页
·可控性分析	第29-32页
·Ⅰ型伺服控制系统设计	第32-38页
·Ⅰ型伺服系统对任意初始条件的响应	第38-41页
·模糊控制器设计	第41-50页
·倒立摆系统模糊控制器的设计	第41-47页
·Sugeno模糊建模与控制器的设计	第47-50页
·基于RL的模糊自适应控制器	第50-61页
·GARIC的系统结构	第50-51页
·GARIC的工作原理	第51-57页
·GARIC的学习方法	第57-59页
·倒立摆的自适应控制仿真	第59-61页
·控制算法比较	第61-62页
第四章 倒立摆虚拟样机及系统仿真	第62-80页
·倒立摆机械系统虚拟样机构造	第62-63页
·倒立摆系统仿真	第63-68页
·倒立摆系统仿真分析	第68-80页
·倒立摆各机械参数对动态响应的影响	第68-75页
·初始摆角对倒立摆系统动态响应的影响	第75-80页
第五章 结论	第80-82页
参考文献	第82-86页
附录 倒立摆系统装配图	第86-87页
致谢	第87-88页
攻读学位期间发表论文	第88页