基于多激光雷达的行人目标跟踪

致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-7页
目次	第7-9页
第一章 绪论	第9-16页
·课题研究背景和意义	第9-10页
·国内外研究现状和发展趋势	第10-14页
·基于视觉的行人跟踪	第10-12页
·基于激光雷达的行人跟踪	第12-14页
·课题的技术路线和主要内容	第14-16页
第二章 多激光雷达系统构成及标定	第16-25页
·多激光雷达系统的布置	第16-19页
·系统连接	第16-17页
·激光雷达扫描平面安装高度的考虑	第17-19页
·多雷达标定	第19-23页
·本章小结	第23-25页
第三章 行人的检测与跟踪	第25-42页
·算法总体框架	第25页
·背景提取	第25-26页
·数据融合	第26-29页
·标定转换	第27-28页
·前景点的聚类	第28-29页
·行人检测	第29-31页
·脚步配对	第30-31页
·航迹初始化	第31页
·行人运动模型	第31-35页
·建模	第31-33页
·模型参数设置	第33-35页
·行人跟踪	第35-40页
·适合于跟踪应用的几种滤波器	第35-37页
(1) 卡尔曼滤波	第35-36页
(2) 扩展的卡尔曼滤波(EKF)	第36页
(3) 粒子滤波(PF)	第36-37页
(4) UKF	第37页
·卡尔曼滤波	第37-39页
·加速度和速度的更新	第39-40页
·本章小结	第40-42页
第四章 实验结果与分析	第42-51页
·实验设计	第42-43页
·长廊环境	第43-47页
·大厅环境	第47-50页
·人流统计和跟踪实验总结	第50-51页
第五章 总结和展望	第51-53页
·总结	第51页
·展望	第51-53页
参考文献	第53-56页
在学期间所取得的科研成果	第56页