| 第1章 绪论 | 第1-43页 |
| ·水下潜器将在21世纪海洋生产和军事上发挥重要作用 | 第23-25页 |
| ·水下潜器的在民用领域的重要作用 | 第23页 |
| ·水下潜器的在军用领域的重要作用 | 第23-25页 |
| ·国内外水下潜器的发展现状 | 第25-34页 |
| ·美国水下潜器的发展现状 | 第25-29页 |
| ·英国水下潜器的发展现状 | 第29-30页 |
| ·加拿大在水下潜器AUV方面的研究 | 第30-31页 |
| ·日本在水下潜器AUV方面的研究 | 第31-32页 |
| ·我国在水下潜器的研究情况 | 第32-34页 |
| ·国内外水下潜器导航技术的发展现状和未来发展方向 | 第34-37页 |
| ·国内外水下潜器导航技术的发展现状 | 第34-37页 |
| ·水下潜器导航技术的未来发展方向 | 第37页 |
| ·地形辅助导航技术的发展 | 第37-40页 |
| ·地形匹配技术的发展历史 | 第37-38页 |
| ·地形匹配技术的研究现状 | 第38-40页 |
| ·课题研究意义、论文的主要工作和章节安排 | 第40-43页 |
| 第2章 地形匹配理论和技术 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·TERCOM系统 | 第43-47页 |
| ·TERCOM系统基本原理 | 第43-44页 |
| ·匹配算法分析 | 第44-47页 |
| ·TERCOM系统特点 | 第47页 |
| ·SITAN系统 | 第47-51页 |
| ·SITAN系统基本原理 | 第47-48页 |
| ·SITAN算法分析 | 第48-50页 |
| ·SITAN系统特点 | 第50-51页 |
| ·水下潜器的地形匹配技术 | 第51-56页 |
| ·ICP算法的基本思路 | 第51-52页 |
| ·匹配基本原理 | 第52-54页 |
| ·仿真例子 | 第54-55页 |
| ·基于ICP算法的地形匹配系统特点 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 数字地图的获取和匹配单元的形成 | 第57-80页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·海底测量形成海底地形数据库 | 第58-59页 |
| ·电子海图水深数据形成数字地图的方法 | 第59-69页 |
| ·电子海图水深数据的提取 | 第60-61页 |
| ·基于Kriging方法的插值算法 | 第61-69页 |
| ·仿真实例 | 第69-73页 |
| ·提取水深数据 | 第69-70页 |
| ·Kriging算法插值 | 第70-73页 |
| ·匹配单元的选取 | 第73-75页 |
| ·等值线提取 | 第75-79页 |
| ·提取整条等值线的方法 | 第75-77页 |
| ·等值线延伸寻找最近点 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 基于ICP算法的地形匹配算法研究 | 第80-111页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·ICP算法基本理论 | 第80-91页 |
| ·寻找最近点 | 第82-84页 |
| ·计算变换 | 第84-88页 |
| ·ICP算法收敛性证明 | 第88-89页 |
| ·ICP算法的关键技术 | 第89-91页 |
| ·ICP算法的派生形式 | 第91-97页 |
| ·从数据形态和模型形态中选择点 | 第92-93页 |
| ·寻找对应点对 | 第93-94页 |
| ·相应点对之间的权值 | 第94页 |
| ·拒绝点对方法 | 第94-96页 |
| ·误差度量及其变换方法 | 第96-97页 |
| ·水下潜器地形匹配算法研究 | 第97-104页 |
| ·随机平移和旋转的初始变换 | 第98-101页 |
| ·在等值线上寻找最近点 | 第101页 |
| ·计算二维刚性变换 | 第101-103页 |
| ·迭代终止条件 | 第103-104页 |
| ·鲁棒性地形匹配算法研究 | 第104-107页 |
| ·鲁棒性地形匹配算法 | 第104-107页 |
| ·仿真例子 | 第107页 |
| ·快速地形匹配算法研究 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 高精度参考导航系统的容错研究 | 第111-136页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·基于平行滤波器族的容错结构 | 第112-125页 |
| ·系统容错设计整体结构 | 第112-114页 |
| ·故障检测模块 | 第114-120页 |
| ·故障诊断与隔离模块 | 第120-121页 |
| ·系统重构模块 | 第121-122页 |
| ·仿真分析 | 第122-125页 |
| ·野值情况下的容错技术研究 | 第125-135页 |
| ·野值剔除方法研究 | 第125-128页 |
| ·野值剔除方法对系统精度和故障检验的灵敏度的影响 | 第128-129页 |
| ·野值存在情况下容错策略设计 | 第129-132页 |
| ·仿真分析 | 第132-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 地形辅助导航系统匹配可靠性和误差分析 | 第136-166页 |
| ·引言 | 第136-137页 |
| ·地形辅助导航系统的匹配可靠性分析 | 第137-142页 |
| ·目标函数的表示 | 第137-138页 |
| ·旋转的可靠性 | 第138-141页 |
| ·平移的可靠性 | 第141-142页 |
| ·地形辅助导航系统的匹配误差分析 | 第142-155页 |
| ·参考导航系统的误差影响 | 第143-148页 |
| ·数字地图误差的影响 | 第148-152页 |
| ·实时测深传感器误差的影响 | 第152-155页 |
| ·仿真试验 | 第155-165页 |
| ·数字地图噪声的影响 | 第156-158页 |
| ·实时测深传感器误差的影响 | 第158-160页 |
| ·参考导航系统误差的影响 | 第160-162页 |
| ·测量点的个数对算法的影响 | 第162-165页 |
| ·本章小结 | 第165-166页 |
| 结论 | 第166-170页 |
| 一、 本课题的工作总结 | 第166-168页 |
| 二、 今后论文的展望 | 第168-170页 |
| 参考文献 | 第170-187页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文和获得的科研成果 | 第187-188页 |
| 致谢 | 第188-189页 |
| 附录A | 第189-208页 |