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水下潜器的地形匹配辅助定位技术研究

第1章 绪论第1-43页
   ·水下潜器将在21世纪海洋生产和军事上发挥重要作用第23-25页
     ·水下潜器的在民用领域的重要作用第23页
     ·水下潜器的在军用领域的重要作用第23-25页
   ·国内外水下潜器的发展现状第25-34页
     ·美国水下潜器的发展现状第25-29页
     ·英国水下潜器的发展现状第29-30页
     ·加拿大在水下潜器AUV方面的研究第30-31页
     ·日本在水下潜器AUV方面的研究第31-32页
     ·我国在水下潜器的研究情况第32-34页
   ·国内外水下潜器导航技术的发展现状和未来发展方向第34-37页
     ·国内外水下潜器导航技术的发展现状第34-37页
     ·水下潜器导航技术的未来发展方向第37页
   ·地形辅助导航技术的发展第37-40页
     ·地形匹配技术的发展历史第37-38页
     ·地形匹配技术的研究现状第38-40页
   ·课题研究意义、论文的主要工作和章节安排第40-43页
第2章 地形匹配理论和技术第43-57页
   ·引言第43页
   ·TERCOM系统第43-47页
     ·TERCOM系统基本原理第43-44页
     ·匹配算法分析第44-47页
     ·TERCOM系统特点第47页
   ·SITAN系统第47-51页
     ·SITAN系统基本原理第47-48页
     ·SITAN算法分析第48-50页
     ·SITAN系统特点第50-51页
   ·水下潜器的地形匹配技术第51-56页
     ·ICP算法的基本思路第51-52页
     ·匹配基本原理第52-54页
     ·仿真例子第54-55页
     ·基于ICP算法的地形匹配系统特点第55-56页
   ·本章小结第56-57页
第3章 数字地图的获取和匹配单元的形成第57-80页
   ·引言第57-58页
   ·海底测量形成海底地形数据库第58-59页
   ·电子海图水深数据形成数字地图的方法第59-69页
     ·电子海图水深数据的提取第60-61页
     ·基于Kriging方法的插值算法第61-69页
   ·仿真实例第69-73页
     ·提取水深数据第69-70页
     ·Kriging算法插值第70-73页
   ·匹配单元的选取第73-75页
   ·等值线提取第75-79页
     ·提取整条等值线的方法第75-77页
     ·等值线延伸寻找最近点第77-79页
   ·本章小结第79-80页
第4章 基于ICP算法的地形匹配算法研究第80-111页
   ·引言第80页
   ·ICP算法基本理论第80-91页
     ·寻找最近点第82-84页
     ·计算变换第84-88页
     ·ICP算法收敛性证明第88-89页
     ·ICP算法的关键技术第89-91页
   ·ICP算法的派生形式第91-97页
     ·从数据形态和模型形态中选择点第92-93页
     ·寻找对应点对第93-94页
     ·相应点对之间的权值第94页
     ·拒绝点对方法第94-96页
     ·误差度量及其变换方法第96-97页
   ·水下潜器地形匹配算法研究第97-104页
     ·随机平移和旋转的初始变换第98-101页
     ·在等值线上寻找最近点第101页
     ·计算二维刚性变换第101-103页
     ·迭代终止条件第103-104页
   ·鲁棒性地形匹配算法研究第104-107页
     ·鲁棒性地形匹配算法第104-107页
     ·仿真例子第107页
   ·快速地形匹配算法研究第107-110页
   ·本章小结第110-111页
第5章 高精度参考导航系统的容错研究第111-136页
   ·引言第111-112页
   ·基于平行滤波器族的容错结构第112-125页
     ·系统容错设计整体结构第112-114页
     ·故障检测模块第114-120页
     ·故障诊断与隔离模块第120-121页
     ·系统重构模块第121-122页
     ·仿真分析第122-125页
   ·野值情况下的容错技术研究第125-135页
     ·野值剔除方法研究第125-128页
     ·野值剔除方法对系统精度和故障检验的灵敏度的影响第128-129页
     ·野值存在情况下容错策略设计第129-132页
     ·仿真分析第132-135页
   ·本章小结第135-136页
第6章 地形辅助导航系统匹配可靠性和误差分析第136-166页
   ·引言第136-137页
   ·地形辅助导航系统的匹配可靠性分析第137-142页
     ·目标函数的表示第137-138页
     ·旋转的可靠性第138-141页
     ·平移的可靠性第141-142页
   ·地形辅助导航系统的匹配误差分析第142-155页
     ·参考导航系统的误差影响第143-148页
     ·数字地图误差的影响第148-152页
     ·实时测深传感器误差的影响第152-155页
   ·仿真试验第155-165页
     ·数字地图噪声的影响第156-158页
     ·实时测深传感器误差的影响第158-160页
     ·参考导航系统误差的影响第160-162页
     ·测量点的个数对算法的影响第162-165页
   ·本章小结第165-166页
结论第166-170页
 一、 本课题的工作总结第166-168页
 二、 今后论文的展望第168-170页
参考文献第170-187页
攻读博士学位期间所发表的论文和获得的科研成果第187-188页
致谢第188-189页
附录A第189-208页

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