| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·柔性连杆机械手的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 柔性连杆机械手的数学模型 | 第17-25页 |
| ·悬臂梁数学模型的一些基本假设 | 第17-19页 |
| ·悬臂梁数学模型的推导 | 第19-25页 |
| 第3章 柔性机械手的PD控制 | 第25-32页 |
| ·PD控制律 | 第25-26页 |
| ·PD控制系统的稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·数值仿真结果 | 第27-31页 |
| ·仿真程序流程图 | 第27-29页 |
| ·数值仿真结果 | 第29-31页 |
| ·仿真结果分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 柔性机械手的模糊PD控制 | 第32-44页 |
| ·模糊控制与PD控制方法的比较 | 第32-33页 |
| ·模糊PD控制器设计 | 第33-38页 |
| ·控制器结构 | 第33-35页 |
| ·模糊空间的划分与模糊隶属度函数 | 第35页 |
| ·控制参数的整定方法 | 第35-38页 |
| ·数值仿真 | 第38-39页 |
| ·数值仿真结果及分析 | 第39-43页 |
| ·数值仿真 | 第39-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 柔性振动的消除 | 第44-55页 |
| ·柔性位置负反馈算法的设计 | 第45-48页 |
| ·模糊柔性负反馈器的设计 | 第45-47页 |
| ·模糊空间的划分与模糊隶属度函数 | 第47-48页 |
| ·反馈参数的整定原则 | 第48页 |
| ·数值仿真流程 | 第48-49页 |
| ·数值仿真结果 | 第49-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 柔性连杆机械臂的神经网络+末端振动模糊PD控制 | 第55-68页 |
| ·基于PSD末端位置测量的柔性连杆机械臂数学模型 | 第55-57页 |
| ·柔性连杆机械臂的奇异摄动模型 | 第57-58页 |
| ·柔性连杆机械臂神经网络+末端振动模糊PD控制方案 | 第58-64页 |
| ·慢子系统稳定的神经网络控制 | 第59-63页 |
| ·快子系统稳定模糊PD控制 | 第63-64页 |
| ·应用 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |