| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1．2 模糊控制综述 | 第9-11页 |
| 1．2．1 模糊控制的简要发展历史 | 第9-11页 |
| 1．2．2 当前模糊控制理论的研究课题 | 第11页 |
| 1．3 神经网络控制综述 | 第11-13页 |
| 1．3．1 神经网络的简要发展历史 | 第11-12页 |
| 1．3．2 当前神经网络控制的研究课题 | 第12-13页 |
| 1．4 模糊逻辑与神经网络的融合 | 第13-14页 |
| 1．5 论文的主要工作和结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 球棒系统的数学模型 | 第15-22页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 球棒系统简介 | 第15-16页 |
| 2．3 拉格朗日方程 | 第16-18页 |
| 2．4 球棒系统建模 | 第18-21页 |
| 2．5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 球棒系统系统的线性化控制 | 第22-34页 |
| 3．1 引言 | 第22页 |
| 3．2 球棒系统的线性反馈控制 | 第22-25页 |
| 3．3 球棒系统的近似输入输出线性化控制 | 第25-33页 |
| 3．3．1 预备知识 | 第25-26页 |
| 3．3．2 球棒系统的输入输出线性化 | 第26-27页 |
| 3．3．3 球棒系统的状态反馈线性化 | 第27-29页 |
| 3．3．4 球棒系统的近似输入输出线性化 | 第29-33页 |
| 3．4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 神经网络控制理论在球棒系统中的应用 | 第34-51页 |
| 4．1 引言 | 第34页 |
| 4．2 神经网络控制理论基础 | 第34-40页 |
| 4．2．1 神经元模型 | 第34-35页 |
| 4．2．2 BP神经元网络 | 第35-38页 |
| 4．2．3 神经网络控制 | 第38-40页 |
| 4．3 一种神经网络控制器 | 第40-46页 |
| 4．4 用神经网络控制球棒系统 | 第46-50页 |
| 4．5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 模糊控制理论在球棒系统中的应用 | 第51-83页 |
| 5．1 引言 | 第51页 |
| 5．2 模糊控制理论基础 | 第51-58页 |
| 5．2．1 模糊集合和隶属度函数 | 第51-54页 |
| 5．2．2 模糊逻辑推理 | 第54-57页 |
| 5．2．3 模糊控制系统的组成 | 第57-58页 |
| 5．3 模糊神经网络 | 第58-74页 |
| 5．3．1 基于标准模型的模糊神经网络 | 第58-64页 |
| 5．3．2 基于Takagi-sugeno模型的模糊神经网络 | 第64-70页 |
| 5．3．3 球棒系统的模糊神经网络控制器的设计 | 第70-74页 |
| 5．4 基于模糊状态方程模型的系统分析和设计 | 第74-82页 |
| 5．4．1 Takagi-sugeno模糊模型 | 第74-75页 |
| 5．4．2 基于模糊状态方程模型的系统分析和设计 | 第75-79页 |
| 5．4．3 基于模糊状态方程模型的球棒系统控制器设计 | 第79-82页 |
| 5．5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |