| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| §1．1 离散系统的变结构控制研究的现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1．1．1 现状 | 第9-11页 |
| 1．1．2 趋势 | 第11页 |
| §1．2 不确定离散变结构系统的鲁棒性 | 第11页 |
| 1．2．1 常规的不确定估计器 | 第11页 |
| 1．2．2 解耦的不确定估计器 | 第11页 |
| §1．3 本论文的主要研究工作 | 第11-14页 |
| 第二章 连续系统的变结构控制及其离散化 | 第14-27页 |
| §2．1 连续系统变结构控制 | 第14-18页 |
| 2．1．1 理想滑模变结构 | 第14-15页 |
| 2．1．2 到达条件 | 第15页 |
| 2．1．3 匹配条件 | 第15页 |
| 2．1．4 滑模变结构控制在参数摄动及外干扰作用下的不变性 | 第15-16页 |
| 2．1．5 准滑动模态 | 第16页 |
| 2．1．6 准滑动模态与理想滑动模态的相似性 | 第16-17页 |
| 2．1．7 抖振现象及削弱 | 第17-18页 |
| §2．2 连续系统的离散化及其稳定性分析 | 第18-20页 |
| 2．2．1 用位移算子离散化连续系统 | 第18-19页 |
| 2．2．2 用δ-算子离散化连续系统 | 第19-20页 |
| §2．3 按连续系统设计的离散变结构控制 | 第20-25页 |
| 2．3．1 离散系统准滑动模态存在的充分条件 | 第20-21页 |
| 2．3．2 渐近超平面 | 第21-23页 |
2．3．3 步长／采样时间T| 第23页 | |
| 2．3．4 仿真实例 | 第23-25页 |
| §2．4 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 离散系统的变结构控制 | 第27-42页 |
| §3．1 离散变结构系统的等效控制 | 第27-28页 |
| §3．2 离散系统准滑动模态存在条件与控制律的设计 | 第28-32页 |
| 3．2．1 离散准滑动模态的存在条件 | 第28-31页 |
| 3．2．2 离散系统变结构控制律的设计 | 第31-32页 |
| §3．3 基于衰减控制的离散变结构控制 | 第32-41页 |
| 3．3．1 衰减控制 | 第32-33页 |
| 3．3．2 离散指数趋近律与衰减控制 | 第33页 |
| 3．3．3 基于衰减控制的变速趋近律 | 第33-37页 |
| 3．3．4 其它的基于衰减控制的离散变结构控制律 | 第37-38页 |
| 3．3．5 仿真实例 | 第38-41页 |
| §3．4 离散不确定系统的变结构控制 | 第41-42页 |
| 第四章 离散系统无抖振准滑动模态的设计 | 第42-50页 |
| §4．1 离散趋近律及其存在的问题 | 第42-44页 |
| 4．1．1 离散趋近律 | 第42页 |
| 4．1．2 存在的问题 | 第42-44页 |
| §4．2 无抖振趋近律的设计 | 第44-45页 |
| 4．2．1 非线性饱和函数 | 第44-45页 |
| 4．2．2 非线性S型函数 | 第45页 |
| §4．3 用扇形切换区来构造无抖振的离散趋近律 | 第45-50页 |
| 4．3．1 具有扇区的边界层—变速趋近律 | 第45页 |
| 4．3．2 不变的滑动扇区 | 第45-46页 |
| 4．3．3 仿真研究 | 第46-50页 |
| 第五章 鲁棒离散滑模控制系统 | 第50-71页 |
| §5．1 灰色滑模控制系统 | 第50-55页 |
| 5．1．1 问题的提出 | 第50页 |
| 5．1．2 灰色系统 | 第50-51页 |
| 5．1．3 灰色模型 | 第51-53页 |
| 5．1．4 离散系统模型具有灰色估计器的变结构控制 | 第53-55页 |
| §5．2 基于位移（q）算子实现的离散不确定自适应器 | 第55-58页 |
| 5．2．1 离散自适应器 | 第55-57页 |
| 5．2．2 改进的自适应器 | 第57-58页 |
| §5．3 基于δ-算子实现的不确定离散系统的自适应器 | 第58-63页 |
| 5．3．1 δ-算子实现的离散误差模型 | 第59页 |
| 5．3．2 不确定自适应器 | 第59-63页 |
| §5．4 仿真研究 | 第63-71页 |
| 5．4．1 灰色滑模控制 | 第63-66页 |
| 5．4．2 基于q算子的不确定自适应器 | 第66-67页 |
| 5．4．3 基于δ算子的不确定自适应器 | 第67-71页 |
| 第六章 离散变结构控制在电力电子装置中的应用 | 第71-85页 |
| §6．1 感应电机调速系统的离散变结构控制 | 第71-76页 |
| 6．1．1 三相感应电机的状态空间模型 | 第71-73页 |
| 6．1．2 离散变结构控制 | 第73-75页 |
| 6．1．3 磁通离散观测器的设计 | 第75-76页 |
| §6．2 离散变结构控制的开关型正弦电压源 | 第76-81页 |
| 6．2．1 系统模型和切换面的设计 | 第77-79页 |
| 6．2．2 控制律的设计 | 第79-80页 |
| 6．2．3 开关频率的确定 | 第80-81页 |
| §6．3 仿真研究 | 第81-85页 |
| 6．3．1 电机转速控制 | 第81-83页 |
| 6．3．2 电力电子电源 | 第83-85页 |
| 第七章 结束语 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
