| 第一部分 引言 | 第1-7页 |
| 一、 微分信号估计器 | 第3-4页 |
| 二、 目前已有的研究成果 | 第4页 |
| 三、 模糊PID控制已有的研究 | 第4-6页 |
| 1 模糊控制器 | 第4-5页 |
| 2 PID控制器 | 第5页 |
| 3 模糊PID控制器 | 第5-6页 |
| 四、 本文的工作介绍 | 第6-7页 |
| 第二部分 控制器设计 | 第7-22页 |
| 一、 非线性“跟踪—微分器” | 第7-14页 |
| 1 非线性“跟踪—微分器”的一般形式 | 第7-8页 |
| 2 几种具体的非线性“跟踪一微分器” | 第8-11页 |
| 3 仿真注记 | 第11-14页 |
| 二、 带有非线性“跟踪—微分器”的Fuzzy PID控制器 | 第14-22页 |
| 1 结构 | 第14-16页 |
| 2 控制作用u的求取 | 第16-22页 |
| 第三部分 实验仿真 | 第22-31页 |
| 一、 非线性PID控制器与本文设计的控制器进行比较 | 第22-25页 |
| 二、 传统的PID控制器与带有非线性跟踪一微分器的Fuzzy PID控制器的比较 | 第25-28页 |
| 三、 带有非线性跟踪—微分器的Fuzzy PID控制器对复杂被控对象的仿真 | 第28-31页 |
| 第四部分 带有非线性跟踪—微分器的Fuzzy PID控制器对机器人控制的应用 | 第31-52页 |
| 一、 控制过程 | 第32-36页 |
| 二、 仿真程序 | 第36-52页 |
| 第五部分 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
