| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·并联机床国内外发展现状 | 第12-17页 |
| ·并联机构优、缺点及其发展趋势 | 第17-21页 |
| ·并联机床的优点 | 第17-18页 |
| ·并联机床的缺点 | 第18-19页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第19-21页 |
| ·并联机床研究相关理论 | 第21-23页 |
| ·运动学设计 | 第21页 |
| ·动力学设计 | 第21-22页 |
| ·静刚度设计 | 第22页 |
| ·计算机仿真研究 | 第22-23页 |
| ·本文的选题背景及主要工作 | 第23-26页 |
| ·选题背景 | 第23-24页 |
| ·本文主要工作 | 第24-26页 |
| 第二章 运动学 | 第26-44页 |
| ·机构介绍 | 第26-27页 |
| ·机构运动学数学模型 | 第27-34页 |
| ·机构位姿逆解 | 第28-29页 |
| ·末端执行器位姿矢量 | 第29-30页 |
| ·输入输出速度、加速度分析 | 第30-32页 |
| ·并联杆的速度、加速度分析 | 第32-34页 |
| ·运动学仿真 | 第34-43页 |
| ·初始条件 | 第34-37页 |
| ·基于Simulink的运动学仿真 | 第37-38页 |
| ·仿真结果 | 第38-41页 |
| ·结果分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 静力学 | 第44-54页 |
| ·静力学数学模型 | 第44-46页 |
| ·机构重力特性分析 | 第46-49页 |
| ·运动平台势能 | 第46页 |
| ·并联杆势能 | 第46-47页 |
| ·导向机构势能 | 第47页 |
| ·机构重力特性分析 | 第47-49页 |
| ·静力学仿真 | 第49-52页 |
| ·仿真原理 | 第49页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 动力学 | 第54-68页 |
| ·动力学数学模型 | 第54-60页 |
| ·运动平台的动能 | 第55-56页 |
| ·两并联杆动能 | 第56-58页 |
| ·导向机构的动能 | 第58-59页 |
| ·整机动力学模型 | 第59-60页 |
| ·动力学特性分析 | 第60-62页 |
| ·加速效果 | 第60-61页 |
| ·广义惯性椭球GIE | 第61页 |
| ·动态可操作性椭球DME | 第61-62页 |
| ·动力学仿真 | 第62-67页 |
| ·仿真原理 | 第62-63页 |
| ·初始条件 | 第63页 |
| ·基于Simulink的动力学仿真 | 第63-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-66页 |
| ·结果分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 静刚度 | 第68-80页 |
| ·机构整体静刚度公式 | 第68-72页 |
| ·M_x,M_y与△_(φx),△_(φy)关系 | 第69-70页 |
| ·M_z与△_(φz)关系 | 第70-71页 |
| ·F_x,F_y,F_z与Δ_z,Δ_y,Δ_z关系 | 第71-72页 |
| ·机构刚度特性分析 | 第72-74页 |
| ·刚度条件数 | 第72-73页 |
| ·刚度条件数大小仿真及分析 | 第73-74页 |
| ·机构静刚度仿真 | 第74-79页 |
| ·机构静刚度逆向仿真 | 第74-75页 |
| ·机构静刚度正向仿真 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与建议 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·建议 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第86页 |