陀螺稳定伺服平台设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·稳定平台的研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外稳定平台发展现状 | 第8-9页 |
| ·稳定平台的控制策略 | 第9-11页 |
| ·本文研究难点 | 第11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 2 三轴陀螺稳定平台总体设计 | 第13-19页 |
| ·稳定平台总体结构 | 第13-14页 |
| ·稳定平台结构分析与设计 | 第14-17页 |
| ·机械谐振分析 | 第14-15页 |
| ·主要元件选型设计 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 3 三轴陀螺稳定平台原理分析及建模 | 第19-33页 |
| ·三轴平台原理分析 | 第19-28页 |
| ·环架驱动信号的合理分配 | 第20-24页 |
| ·三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵 | 第24-28页 |
| ·速率稳定环各环节数学模型的建立 | 第28-32页 |
| ·直流力矩电机及平台负载建模 | 第28-30页 |
| ·陀螺数学模型 | 第30-31页 |
| ·速率稳定环的数学模型 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 稳定平台控制算法 | 第33-45页 |
| ·系统精度对伺服控制的要求 | 第33-34页 |
| ·单速率稳定环稳定控制方法 | 第34-44页 |
| ·超前滞后校正 | 第34-37页 |
| ·校正环节离散仿真 | 第37-39页 |
| ·数字PID控制算法 | 第39-40页 |
| ·三轴平台稳定控制仿真 | 第40-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 5 稳定平台硬件设计 | 第45-58页 |
| ·硬件电路结构与功能 | 第45-46页 |
| ·信号输入板 | 第46-48页 |
| ·轴角编码转换电路 | 第47页 |
| ·陀螺A/D转换电路 | 第47-48页 |
| ·主控板 | 第48-55页 |
| ·处理芯片F2812及周边电路 | 第49-51页 |
| ·CPLD电路 | 第51-52页 |
| ·主控板供电电路 | 第52-54页 |
| ·电平转换电路 | 第54页 |
| ·两块DSP数据交互电路 | 第54-55页 |
| ·伺服输出板 | 第55-57页 |
| ·驱动电机D/A转换电路 | 第55-56页 |
| ·驱动陀螺力矩器D/A转换电路 | 第56-57页 |
| ·力矩器通断电路 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 6 稳定平台软件设计 | 第58-66页 |
| ·解算DSP程序设计 | 第58-63页 |
| ·主程序 | 第58-59页 |
| ·外部时钟中断子程序 | 第59-60页 |
| ·数据处理程序 | 第60-62页 |
| ·双口RAM写入程序 | 第62-63页 |
| ·控制DSP程序设计 | 第63-65页 |
| ·主程序 | 第63页 |
| ·外部时钟中断子程序 | 第63-64页 |
| ·双口RAM读取程序 | 第64-65页 |
| ·控制程序 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
