基于自抗扰技术的二维运动平台控制系统研制
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·本课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·二维运动平台控制技术的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 自抗扰控制器原理 | 第13-23页 |
| ·自抗扰控制器的特点 | 第13页 |
| ·自抗扰控制器的结构及数学模型 | 第13-23页 |
| ·安排过渡过程 | 第14-17页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律 | 第17页 |
| ·扩张状态观测器 | 第17-22页 |
| ·扰动的补偿 | 第22-23页 |
| 第3章 二维运动平台的模型分析 | 第23-28页 |
| ·直流电动机的数学模型 | 第23-25页 |
| ·机械传动进给机构的数学模型 | 第25-27页 |
| ·建立二维运动平台控制系统模型 | 第27-28页 |
| 第4章 二维运动平台自抗扰控制系统仿真研究 | 第28-40页 |
| ·二维运动平台自抗扰控制系统的性能分析 | 第28-36页 |
| ·系统安排过渡过程的仿真研究 | 第28-29页 |
| ·单轴自抗扰控制系统的仿真研究 | 第29-32页 |
| ·系统受到外界干扰时的仿真结果分析 | 第32-34页 |
| ·过渡过程时间对系统影响的分析 | 第34-35页 |
| ·补偿因子的选择 | 第35-36页 |
| ·二维运动平台控制系统的仿真对比研究 | 第36-40页 |
| ·PID 控制系统仿真模型的建立 | 第36-37页 |
| ·PID 与自抗扰控制系统仿真对比结果分析 | 第37-40页 |
| 第5章 二维运动平台自抗扰控制系统硬件设计 | 第40-47页 |
| ·控制芯片及其开发环境 | 第40-42页 |
| ·DSP2812 芯片 | 第40-41页 |
| ·系统开发环境——CCS3.3 | 第41-42页 |
| ·系统硬件设计 | 第42-47页 |
| ·系统硬件总体结构设计 | 第42-43页 |
| ·DSP2812 最小系统设计 | 第43-44页 |
| ·SCI 串行通信电路设计 | 第44-45页 |
| ·速度信号采样电路设计 | 第45-46页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第46-47页 |
| 第6章 二维运动平台自抗扰控制系统软件设计 | 第47-55页 |
| ·系统软件总体结构设计 | 第47-48页 |
| ·信息采集与数据处理 | 第48-49页 |
| ·事件管理器输出驱动控制 | 第49-50页 |
| ·上下位机通信软件设计 | 第50-52页 |
| ·下位机通信模块软件设计 | 第50-51页 |
| ·上位机通信模块软件设计 | 第51-52页 |
| ·控制方案的软件设计 | 第52-55页 |
| ·PID 控制系统软件设计 | 第52-53页 |
| ·自抗扰控制系统软件设计 | 第53-55页 |
| 第7章 试验结果与分析 | 第55-61页 |
| ·自抗扰控制系统试验结果与分析 | 第55-58页 |
| ·补偿因子对自抗扰控制结果的影响 | 第58-59页 |
| ·PID 与自抗扰控制系统试验结果对比 | 第59-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
