| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外分布式驱动电动汽车研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内分布式驱动电动汽车研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 直接横摆力矩控制研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国外直接横摆力矩控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内直接横摆力矩控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模 | 第21-35页 |
| 2.1 Carsim软件平台 | 第21-23页 |
| 2.1.1 Carsim组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 Carsim求解器 | 第22-23页 |
| 2.2 基于Carsim的车辆建模 | 第23-25页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.3 电机模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 电机数学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 电机Simulink模型 | 第28-29页 |
| 2.4 模型验证 | 第29-34页 |
| 2.4.1 高速高附着双移线试验 | 第29-32页 |
| 2.4.2 低速低附着双移线试验 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于滑模控制的附加横摆力矩控制器设计 | 第35-50页 |
| 3.1 线性二自由度车辆模型 | 第35-37页 |
| 3.2 车辆稳定性影响因数分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 轮胎动力学特性对车辆稳定性的影响 | 第37-38页 |
| 3.2.2 车辆横摆角速度对车辆稳定性的影响 | 第38-39页 |
| 3.2.3 车辆质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第39-42页 |
| 3.3 基于滑模变结构控制的附加横摆力矩控制器设计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 期望横摆角速度和期望质心侧偏角获取 | 第42-43页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制理论 | 第43-46页 |
| 3.3.3 基于滑模变结构的附加横摆力矩决策 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 转矩分配方法研究 | 第50-68页 |
| 4.1 基于序列二次规划法的驱动力矩优化分配控制策略 | 第50-54页 |
| 4.1.1 整车需求力矩获取 | 第50页 |
| 4.1.2 优化目标函数 | 第50-51页 |
| 4.1.3 约束条件 | 第51-53页 |
| 4.1.4 基于序列二次规划法的转矩优化分配求解 | 第53-54页 |
| 4.2 制动力矩优化分配 | 第54-56页 |
| 4.2.1 整车需求制动力矩分配 | 第54-55页 |
| 4.2.2 电液制动力矩分配 | 第55-56页 |
| 4.3 驱动工况下的仿真验证 | 第56-63页 |
| 4.3.1 直线行驶 | 第56-58页 |
| 4.3.2 高附着路面条件下双移线试验 | 第58-60页 |
| 4.3.3 低附着路面条件下双移线试验 | 第60-63页 |
| 4.4 制动工况下的仿真验证 | 第63-67页 |
| 4.4.1 高附着路面条件下的双移线试验 | 第63-65页 |
| 4.4.2 低附着路面条件下的单移线试验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75-76页 |