PRS-XY型串并联机器人全域性能及其优化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人机构学的发展与研究现状 | 第8-13页 |
| ·机器人机构的发展历程 | 第8-9页 |
| ·串并联机器人国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·机器人全域性能及优化设计研究现状 | 第12-13页 |
| ·选题的意义和目标 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 PRS-XY串并联机器人运动学分析 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·PRS-XY串并联机构位置正逆解分析 | 第15-21页 |
| ·PRS-XY串并联机构模型 | 第15-17页 |
| ·PRS-XY串并联机器人逆运动学解析 | 第17-20页 |
| ·PRS-XY串并联机器人正运动学解析 | 第20-21页 |
| ·位置正逆解结果验证 | 第21-23页 |
| ·位置逆解结果验证 | 第21-22页 |
| ·位置正解验证 | 第22-23页 |
| ·PRS-XY串并联机器人工作空间分析 | 第23-28页 |
| ·机构约束条件分析 | 第23-25页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第25页 |
| ·工作空间的确定 | 第25-27页 |
| ·机构尺寸参数变化对工作空间的影响 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 PRS-XY串并联机器人动力学分析 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·3-PRS并联机构动力学建模 | 第30-38页 |
| ·第二类拉格朗日方程的一般表达式 | 第30页 |
| ·确定3-PRS并联机构广义坐标 | 第30-31页 |
| ·确定3-PRS并联机构广义力 | 第31-32页 |
| ·建立3-PRS并联机构拉格朗日方程 | 第32-38页 |
| ·建立XY工作台动力学方程 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 PRS-XY串并联机器人全域性能分析 | 第40-60页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·运动学性能分析 | 第40-52页 |
| ·机器人速度雅可比矩阵的求解 | 第40-42页 |
| ·机器人灵巧度、速度及加速度性能评价指标 | 第42-47页 |
| ·速度灵巧度指标分析 | 第47-48页 |
| ·线速度、角速度全域性能指标分析 | 第48-50页 |
| ·线加速度、角加速度全域性能指标分析 | 第50-52页 |
| ·机器人静力学性能分析 | 第52-56页 |
| ·机器人力雅可比矩阵求解 | 第52-53页 |
| ·力灵巧度、力/力矩承载能力性能指标分析 | 第53-54页 |
| ·力灵巧度分析 | 第54页 |
| ·力/力矩全域性能分析 | 第54-56页 |
| ·机器人静刚度分析 | 第56-59页 |
| ·机器人刚度矩阵求解 | 第57页 |
| ·全域性刚度指标分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 PRS-XY串并联机器人的尺寸优化 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·遗传算法概述 | 第60-62页 |
| ·机器人机构参数优化 | 第62-65页 |
| ·确定设计变量 | 第62-63页 |
| ·确定约束条件 | 第63页 |
| ·确定目标函数 | 第63-64页 |
| ·目标优化 | 第64-65页 |
| ·优化结果验证 | 第65-67页 |
| ·工作空间体积比较 | 第65-66页 |
| ·灵巧度指标比较 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 PRS-XY串并联机器人运动学和动力学仿真 | 第68-75页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·模型建立 | 第68-69页 |
| ·PRS-XY串并联机器人运动学仿真 | 第69-72页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第69-71页 |
| ·运动学正解仿真 | 第71-72页 |
| ·PRS-XY串并联机器人动力学仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 结论与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
