| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·并联机构的历史与发展 | 第14-24页 |
| ·并联机构溯源 | 第14-18页 |
| ·并联机器人当前研究趋势 | 第18-24页 |
| ·构型设计 | 第18-20页 |
| ·性能优化 | 第20-21页 |
| ·应用研究 | 第21-24页 |
| ·空间少自由度并联机器人研究进展 | 第24-25页 |
| ·少自由度并联机器人特点分析 | 第24页 |
| ·少自由度并联机器人发展及应用 | 第24-25页 |
| ·混联机器人概述 | 第25页 |
| ·论文主要工作内容和创新点 | 第25-28页 |
| ·选题的目的和意义 | 第25-26页 |
| ·研究内容及各章节安排 | 第26-27页 |
| ·主要创新点 | 第27-28页 |
| 参考文献 | 第28-35页 |
| 第2章 空间少自由度并联/混联机构设计优化理论与方法 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·三自由度机器人构型拓扑研究 | 第35-41页 |
| ·自由度计算准则 | 第35-36页 |
| ·并联构型下的少自由度拓扑研究 | 第36-39页 |
| ·混联构型下的少自由度拓扑研究 | 第39-41页 |
| ·Pareto多目标优化方法 | 第41-43页 |
| ·遗传算法与径向基神经网络融合算法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 第3章 新型三自由度并联机器人机床设计、全局刚度优化、及误差建模与补偿 | 第48-69页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·体系结构与运动学模型 | 第49-52页 |
| ·基于雅可比矩阵的全局刚度表征 | 第52-54页 |
| ·全局刚度优化原理与结果 | 第54-61页 |
| ·基于末端空间位姿补偿的并联机器人误差智能标定方法 | 第61-66页 |
| ·误差补偿策略 | 第61-64页 |
| ·协同进化神经网络 | 第64-65页 |
| ·仿真标定结果分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 第4章 新型柔性混联微操作器运动静力学分析、多目标优化与正向运动学建模 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·柔顺混联微操作器运动静力学建模 | 第69-75页 |
| ·约束链DH表 | 第69-74页 |
| ·基于运动静力学模型的微操作器性能指标分析 | 第74-75页 |
| ·全局刚度、灵活性及可操作度多目标优化 | 第75-81页 |
| ·基于径向基神经网络的正运动学模型求解 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 第5章 空间少自由度并联机构应用研究:一体化三维加速度传感器 | 第85-118页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·基于E型膜片的三维加速度传感器设计与评估 | 第86-91页 |
| ·E型膜片加速度计结构与性能分析 | 第86-87页 |
| ·E型膜片加速度计在女子数字铅球中的应用 | 第87-91页 |
| ·基于MEMS技术的三维加速度传感器应用评估 | 第91-93页 |
| ·基于全解耦并联弹性体结构的三维加速度传感器 | 第93-114页 |
| ·3RRPRR柔性并联机构构型 | 第93-98页 |
| ·3RRPRR柔性并联机构加速度计性能评价 | 第98-101页 |
| ·各向同性 | 第98-99页 |
| ·刚度 | 第99-100页 |
| ·灵敏度 | 第100-101页 |
| ·3RRPRR柔性并联机构加速度计有限元分析 | 第101-106页 |
| ·有限元模型确定 | 第102页 |
| ·加速度静力学分析 | 第102-103页 |
| ·结果分析 | 第103-106页 |
| ·3RRPRR柔性并联机构加速度计样机研制与标定试验研究 | 第106-114页 |
| ·样机研制 | 第106-107页 |
| ·标定试验 | 第107-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-118页 |
| 第6章 空间少自由度混联机构应用研究:仿土拨鼠救援机器人 | 第118-145页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·矿难危险环境下救援机器人性能需求 | 第119-120页 |
| ·仿土拨鼠机器人体系结构与模型 | 第120-121页 |
| ·仿土拨鼠机器人冗余驱动机构设计与可行性分析 | 第121-130页 |
| ·4UPS+PU冗余驱动机构 | 第121-128页 |
| ·可行性分析 | 第128-130页 |
| ·4UPS+PU冗余驱动机构虚拟样机仿真研究 | 第130-143页 |
| ·运动学仿真及结果分析 | 第131-136页 |
| ·动力学仿真及结果分析 | 第136-138页 |
| ·PID控制仿真及结果分析 | 第138-143页 |
| ·本章小结 | 第143页 |
| 参考文献 | 第143-145页 |
| 第7章 总结和展望 | 第145-148页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究工作及成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
