前列腺活检机器人视觉导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·医疗机器人技术及发展概况 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第11页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究现状分析 | 第12-16页 |
| ·医疗机器人视觉导航 | 第12-14页 |
| ·医学超声图像处理 | 第14-15页 |
| ·穿刺活检机器人 | 第15-16页 |
| ·本课题的来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 前列腺活检机器人系统总体方案设计 | 第17-22页 |
| ·手动扎针过程分析 | 第17-18页 |
| ·前列腺活检机器人工作过程分析 | 第18页 |
| ·前列腺活检机器人系统功能要求 | 第18-19页 |
| ·系统总体方案设计 | 第19-20页 |
| ·前列腺活检机器人软件设计原则 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于霍夫变换的活检针视觉识别研究 | 第22-36页 |
| ·穿刺活检图像特性分析 | 第22-24页 |
| ·霍夫变换的基本算法分析 | 第24-26页 |
| ·活检针图像处理 | 第26-32页 |
| ·活检针的图像识别算法及程序 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 前列腺活检机器人视觉导航系统研究 | 第36-47页 |
| ·视觉系统工作流程 | 第36-37页 |
| ·视觉函数库 OpenCv 及其配置 | 第37-39页 |
| ·前列腺穿刺活检图像采集与预处理 | 第39-40页 |
| ·摄像头标定 | 第40-42页 |
| ·活检针骨架的提取 | 第42-43页 |
| ·针和靶点的定位 | 第43-46页 |
| ·机器人穿刺活检的路径规划及控制 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 前列腺活检机器人视觉导航实验及误差分析 | 第47-52页 |
| ·实验系统和方法 | 第47-49页 |
| ·机器人系统的靶点定位控制方法 | 第49-50页 |
| ·实验结果和误差分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
