舵机位置伺服系统的ASIC控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·电机控制集成电路和IC 设计技术 | 第9-12页 |
| ·电机控制集成电路发展现状 | 第9-10页 |
| ·ASIC 设计的特点和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·舵机伺服系统发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容及安排 | 第13-14页 |
| 第2章 舵机系统数学模型及控制策略 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·舵机系统的组成及工作原理 | 第14-15页 |
| ·舵机系统数学模型 | 第15-23页 |
| ·伺服电机 | 第15-18页 |
| ·双极性调制 | 第18-22页 |
| ·无校正环节舵机系统模型 | 第22-23页 |
| ·系统控制策略 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 速度环及位置环控制方法研究 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·速度闭环控制系统 | 第25-29页 |
| ·反馈速度估算 | 第26-27页 |
| ·速度环前馈控制算法 | 第27-29页 |
| ·模糊自整定PID 控制策略 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 数字电流环设计与实现 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·电流采样策略 | 第36-37页 |
| ·电流环ADC 分析与设计 | 第37-45页 |
| ·A/D 转换电路的原理 | 第37-39页 |
| ·锯齿波发生电路 | 第39-42页 |
| ·DPWM 控制电路及同步信号 | 第42-44页 |
| ·采样更新策略 | 第44-45页 |
| ·数字带阻滤波器设计及Modelsim 仿真 | 第45-48页 |
| ·数字PI 调节器 | 第48-50页 |
| ·实验验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 舵机位置伺服系统ASIC 实现 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·ASIC 设计流程和设计工具 | 第52-54页 |
| ·四轴舵机ASIC 控制时序及版图结构 | 第54-56页 |
| ·试验结果与分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
