| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| ·航天器视觉相对导航方法 | 第11-13页 |
| ·坐标系转换的数学描述 | 第13-14页 |
| ·视觉/惯性组合导航系统 | 第14-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 相对导航系统及对偶数代数理论基础 | 第18-39页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·相对导航系统理论基础 | 第18-28页 |
| ·交会对接中的相对导航理论 | 第18-21页 |
| ·交会对接任务导引控制规律及对测量的要求 | 第21-23页 |
| ·几种常用坐标系定义 | 第23-25页 |
| ·视觉测量理论基础 | 第25-27页 |
| ·仿真实验的目的和要求 | 第27-28页 |
| ·卡尔曼滤波器概述 | 第28-29页 |
| ·数学理论基础 | 第29-38页 |
| ·四元数 | 第29-30页 |
| ·对偶数 | 第30-31页 |
| ·对偶四元数 | 第31-32页 |
| ·坐标系转换关系的数学描述 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于线特征的单目视觉相对位姿确定算法 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·相对导航坐标系定义及摄像机模型 | 第39-40页 |
| ·坐标系定义 | 第39-40页 |
| ·视觉相机投影模型 | 第40页 |
| ·基于特征直线的相对位姿确定算法 | 第40-45页 |
| ·基本原理 | 第40-41页 |
| ·位姿转移对偶四元数估计 | 第41-43页 |
| ·估计方程线性化迭代算法 | 第43-45页 |
| ·数学仿真及结果分析 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多自然特征信息融合的相对位姿确定算法 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·相对导航坐标系定义及摄像机模型 | 第53-54页 |
| ·坐标系定义 | 第53页 |
| ·视觉相机投影模型 | 第53-54页 |
| ·多自然特征描述方法 | 第54-56页 |
| ·特征直线的对偶数描述 | 第54-55页 |
| ·特征点的对偶数描述 | 第55-56页 |
| ·基于特征点的相对位姿确定算法 | 第56-61页 |
| ·基本原理 | 第56-57页 |
| ·位姿转移对偶四元数估计 | 第57-59页 |
| ·估计方程线性化迭代算法 | 第59-61页 |
| ·基于特征点、线融合的相对位姿确定算法 | 第61-64页 |
| ·基本原理 | 第61-62页 |
| ·点线融合位姿确定迭代算法 | 第62-64页 |
| ·数学仿真及结果分析 | 第64-71页 |
| ·基于特征点的相对位姿参数确定算法验证 | 第65-68页 |
| ·基于特征点、线融合的相对位姿参数确定算法验证 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 基于对偶四元数的相对导航EKF算法 | 第73-106页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器基本原理 | 第74-77页 |
| ·视觉导航扩展卡尔曼滤波算法 | 第77-87页 |
| ·相对运动状态方程的建立 | 第78-86页 |
| ·相对运动测量方程的建立 | 第86-87页 |
| ·视觉/惯性器件组合导航扩展卡尔曼滤波算法 | 第87-91页 |
| ·相对运动状态方程的建立 | 第87-90页 |
| ·相对运动测量方程的建立 | 第90-91页 |
| ·数学仿真及结果分析 | 第91-105页 |
| ·轨迹发生器 | 第91-92页 |
| ·视觉导航扩展卡尔曼滤波算法仿真条件、结果及分析 | 第92-100页 |
| ·视觉/惯性器件组合导航仿真条件、结果及分析 | 第100-104页 |
| ·基于视觉EKF 算法与视觉/惯性器件组合导航仿真结果比较 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114页 |