自主式水下机器人容错控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·容错控制技术的发展及应用 | 第11-17页 |
| ·控制系统故障形式及其数学表示 | 第12-13页 |
| ·容错控制系统的构成 | 第13-14页 |
| ·容错控制的方法和研究现状 | 第14-17页 |
| ·水下机器人容错控制技术的发展现状 | 第17-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第20-21页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第20页 |
| ·论文主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 水下机器人运动建模及仿真 | 第21-31页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·水下机器人运动仿真模型 | 第21-25页 |
| ·坐标系的确定 | 第21-22页 |
| ·运动参数的表示 | 第22-23页 |
| ·操纵运动方程 | 第23-25页 |
| ·执行机构仿真 | 第25-29页 |
| ·推进器仿真 | 第25-27页 |
| ·舵翼仿真 | 第27-29页 |
| ·各项水动力系数的确定 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 传感器故障容错控制研究 | 第31-54页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·机器人解耦控制器 | 第32-33页 |
| ·传感器典型故障形式及其处理策略 | 第33-34页 |
| ·卡尔曼滤波器模型的建立 | 第34-40页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第34-35页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本方程 | 第35-36页 |
| ·带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器 | 第36-39页 |
| ·离散系统带次优渐消因子的卡尔曼滤波器 | 第39-40页 |
| ·基于传感器故障的卡尔曼滤波模型的建立 | 第40-46页 |
| ·卡尔曼滤波二维状态方程模型 | 第40-42页 |
| ·基于部分最小二乘的外推拟合策略 | 第42-45页 |
| ·观测方程的建立 | 第45-46页 |
| ·传感器取代控制方法 | 第46-47页 |
| ·传感器故障的假设 | 第46页 |
| ·基于卡尔曼滤波的最优估计流程 | 第46-47页 |
| ·取代控制 | 第47页 |
| ·传感器故障诊断与容错控制系统 | 第47-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-53页 |
| ·第一类故障处理仿真 | 第49-52页 |
| ·第二类故障处理仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 执行器故障容错控制研究 | 第54-64页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·长航程机器人执行器配置 | 第54-55页 |
| ·推进器故障容错处理研究 | 第55-59页 |
| ·推进器故障容错控制假设及模型 | 第55-57页 |
| ·基于输入等价干扰的艏向控制器的设计 | 第57-58页 |
| ·仿真试验 | 第58-59页 |
| ·水下机器人卡舵状态下的性能及处理方法 | 第59-63页 |
| ·卡舵故障假设 | 第59-60页 |
| ·舵翼性能比较 | 第60-61页 |
| ·艉升降舵卡舵情况下的容错处理策略 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
