三轴摇摆台伺服系统设计及精度问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外在三轴转台方面的研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国际发展状况 | 第11-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-15页 |
| ·转台伺服控制系统研究的主要问题 | 第15-17页 |
| ·转台控制系统算法研究现状 | 第17-19页 |
| ·齿隙非线性系统的研究现状 | 第19-21页 |
| ·论文研究的主要内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 摇摆台伺服控制系统总体设计 | 第23-45页 |
| ·摇摆台系统的整体组成 | 第23页 |
| ·摇摆台伺服控制系统工作原理 | 第23-24页 |
| ·伺服系统性能指标及机械结构设计 | 第24-26页 |
| ·台体设备的一般特性 | 第25页 |
| ·系统统性能指标要求 | 第25-26页 |
| ·台体机械结构设计 | 第26页 |
| ·摇摆台动力学模型建立 | 第26-29页 |
| ·三轴摇摆台三维机械模型建立及动力学仿真 | 第29-34页 |
| ·SolidWorks 简介 | 第29页 |
| ·SolidWorks 三维实体模型的建立 | 第29-30页 |
| ·ADAMS 虚拟样机动力学仿真 | 第30-34页 |
| ·控制系统元器件选型 | 第34-39页 |
| ·运动控制器的选择 | 第34-35页 |
| ·伺服驱动元件的选取 | 第35-37页 |
| ·位置测量元件的选择 | 第37-39页 |
| ·伺服控制系统控制方式选择 | 第39-44页 |
| ·常用控制方式概述 | 第39-40页 |
| ·三环控制方式的确定 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 伺服系统建模 | 第45-57页 |
| ·前言 | 第45页 |
| ·内部齿隙非线性系统 | 第45-46页 |
| ·伺服系统线性部分建模 | 第46-52页 |
| ·电机方程 | 第46-47页 |
| ·速度调节器和电流调节器的选择 | 第47-48页 |
| ·位置环调节器设计 | 第48-49页 |
| ·线性模型 | 第49-50页 |
| ·MATLAB 仿真线性模型 | 第50-52页 |
| ·齿隙非线性部分建模 | 第52-56页 |
| ·齿隙的物理模型 | 第52-53页 |
| ·齿隙的非线性建模和数学表达式 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 摇摆台控制系统仿真与非线性控制策略 | 第57-81页 |
| ·传统PID 控制器参数整定及仿真分析 | 第57-62页 |
| ·PID 控制器原理 | 第57-58页 |
| ·控制器PID 参数整定 | 第58-59页 |
| ·系统线性部分仿真 | 第59-62页 |
| ·含齿隙非线性系统仿真分析 | 第62-64页 |
| ·角速度差负反馈控制 | 第64-70页 |
| ·切换控制策略 | 第70-80页 |
| ·切换控制方案的提出 | 第70页 |
| ·齿隙非线性系统的切换控制 | 第70-71页 |
| ·时间最优滑模控制器设计 | 第71-75页 |
| ·切换控制器的设计 | 第75-77页 |
| ·仿真分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 控制系统软件设计及实现 | 第81-93页 |
| ·软件系统的组成 | 第81-82页 |
| ·上位机主界面程序的实现 | 第82-84页 |
| ·上位工控机和PMAC 卡之间的通信 | 第84-87页 |
| ·PMAC 实时控制软件 | 第84-85页 |
| ·上位机与PMAC 通信的实现 | 第85-87页 |
| ·上位工控机与三菱PLC 的通信 | 第87-92页 |
| ·硬件连接 | 第87-88页 |
| ·PLC 通信协议 | 第88-89页 |
| ·上位机软件与PLC 通信程序的设置 | 第89-91页 |
| ·通信测试 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
