| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 反馈控制设计 | 第15-16页 |
| 1.2.2 多目标优化 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 控制设计理论基础 | 第19-28页 |
| 2.1 反馈控制设计方法 | 第19-21页 |
| 2.1.1 PID 控制 | 第20-21页 |
| 2.2 系统稳定性判定 | 第21-23页 |
| 2.3 控制设计中的多目标优化问题 | 第23-27页 |
| 2.3.1 多目标优化问题描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 多目标优化算法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 多目标粒子群算法 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 SISO系统的控制设计 | 第28-40页 |
| 3.1 线性控制系统模型 | 第28页 |
| 3.2 不同参考设计信号的多目标优化控制设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 设计参考信号为阶跃信号 | 第28-29页 |
| 3.2.2 设计参考信号为斜坡信号 | 第29页 |
| 3.2.3 设计参考信号为周期信号 | 第29-30页 |
| 3.3 SISO系统控制设计的数值分析 | 第30-35页 |
| 3.3.1 阶跃参考信号所得控制设计 | 第30-32页 |
| 3.3.2 斜坡参考信号所得控制设计 | 第32-34页 |
| 3.3.3 周期参考信号所得控制设计 | 第34-35页 |
| 3.4 所得控制设计全部应用于追踪相同信号时的交叉控制考察 | 第35-39页 |
| 3.4.1 SISO系统追踪阶跃信号 | 第35-36页 |
| 3.4.2 SISO系统追踪斜坡信号 | 第36-37页 |
| 3.4.3 SISO系统追踪周期信号 | 第37-39页 |
| 3.5本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 SIMO系统的控制设计 | 第40-59页 |
| 4.1 SIMO系统模型 | 第40-43页 |
| 4.1.1 柔性关节机械臂系统 | 第40-41页 |
| 4.1.2 柔性关节机械臂系统建模 | 第41-43页 |
| 4.2 不同设计参考信号的多目标优化控制设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 设计参考信号为阶跃信号 | 第44页 |
| 4.2.2 设计参考信号为阶跃斜坡信号 | 第44-45页 |
| 4.2.3 设计参考信号为周期信号 | 第45页 |
| 4.3 SIMO系统控制设计的数值分析 | 第45-50页 |
| 4.3.1 SIMO系统控制设计的数值结果 | 第45-48页 |
| 4.3.2 所得控制设计全部用于追踪相同信号时的交叉控制考察 | 第48-50页 |
| 4.4 SIMO系统控制设计的实验分析 | 第50-58页 |
| 4.4.1 控制追踪类阶跃信号 | 第51-53页 |
| 4.4.2 控制追踪类斜坡信号 | 第53-55页 |
| 4.4.3 控制追踪周期信号 | 第55-56页 |
| 4.4.4 控制追踪平滑向上信号 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 未来展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |