农业足式移动平台运动姿态平稳性控制方法及试验研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| 英文摘要 | 第10-12页 |
| 1 引言 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的与意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 足式机器人国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 足式移动平台运动姿态平稳性控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.1 坡面姿态控制方法研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.2 腿部柔顺性控制方法研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 足式移动平台控制系统存在的问题 | 第23-24页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第24页 |
| 1.6 技术路线 | 第24-25页 |
| 1.7 本章小结 | 第25-27页 |
| 2 运动学分析与足端轨迹规划 | 第27-37页 |
| 2.1 农业足式移动平台的结构分析 | 第27-28页 |
| 2.2 农业足式移动平台的运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 单腿运动学方程的建立 | 第28-29页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.3 足端位置力与关节力的关系 | 第31页 |
| 2.4 足端轨迹规划分析 | 第31-34页 |
| 2.5 运动学仿真测试 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 立体坡面姿态与步态规划 | 第37-53页 |
| 3.1 立体坡面姿态向量分析 | 第37-41页 |
| 3.1.1 一维俯仰姿态向量分析 | 第37-39页 |
| 3.1.2 二维横滚姿态向量分析 | 第39-41页 |
| 3.1.3 立体坡面姿态向量合成 | 第41页 |
| 3.2 农业足式移动平台的步态规划 | 第41-46页 |
| 3.2.1 平面Trot步态的规划 | 第42-45页 |
| 3.2.2 立体坡面Walk步态的规划 | 第45-46页 |
| 3.3 立体坡面姿态理论与坡面行走仿真试验 | 第46-52页 |
| 3.3.1 立体坡面姿态理论仿真分析 | 第47-50页 |
| 3.3.2 坡面行走仿真试验 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 液压伺服系统力跟踪控制 | 第53-69页 |
| 4.1 液压伺服系统数学模型 | 第53-55页 |
| 4.2 阻抗模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.2.1 基于位置的阻抗模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 力跟踪模型 | 第56-57页 |
| 4.3 阻抗控制律设计 | 第57-63页 |
| 4.3.1 基于复合粒子群的阻抗控制律 | 第57-59页 |
| 4.3.2 复合粒子群阻抗控制器性能分析 | 第59-63页 |
| 4.4 复合粒子群阻抗参数变化方程的建立 | 第63-64页 |
| 4.4.1 三次样条插值理论 | 第63-64页 |
| 4.4.2 阻抗参数拟合方程 | 第64页 |
| 4.5 环境刚度估计 | 第64-67页 |
| 4.5.1 稳态误差分析 | 第64-65页 |
| 4.5.2 自适应算法的环境参数估计 | 第65-67页 |
| 4.6 自适应算法的复合粒子群阻抗仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 农业足式移动平台试验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 试验样机简介 | 第69-70页 |
| 5.2 控制系统硬件结构 | 第70-72页 |
| 5.3 液压伺服系统力跟踪性能试验分析 | 第72-75页 |
| 5.3.1 机构及原理 | 第72-73页 |
| 5.3.2 不同环境刚度的末端位置力跟踪测试 | 第73-74页 |
| 5.3.3 末端位置的变期望力跟踪测试 | 第74-75页 |
| 5.4 农业足式移动平台足力跟踪试验 | 第75-76页 |
| 5.5 农业足式移动平台姿态控制试验 | 第76-79页 |
| 5.5.1 俯仰姿态角与关节转角变化关系测试 | 第76-78页 |
| 5.5.2 坡面姿态行走试验测试 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90页 |
